空间机械臂末端快换系统及工具的设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-25页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-21页 |
| 1.2.1 加拿大空间机械臂末端快换系统及工具 | 第10-13页 |
| 1.2.2 日本空间机械臂末端快换系统及其工具 | 第13-15页 |
| 1.2.3 欧空局空间机械臂末端快换系统及工具 | 第15-18页 |
| 1.2.4 美国空间机械臂末端快换系统及工具 | 第18-21页 |
| 1.3 国外的主要工具快换系统的比较 | 第21-24页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第24-25页 |
| 第2章 快换系统的设计 | 第25-37页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 快换系统的总体方案 | 第25-31页 |
| 2.2.1 系统工作状态显示方案 | 第28-29页 |
| 2.2.2 电气及控制模块 | 第29-30页 |
| 2.2.3 谐波减速器及转矩传感器的选择 | 第30-31页 |
| 2.3 设计指标的理论分析 | 第31-35页 |
| 2.3.1 整体强度分析 | 第31-32页 |
| 2.3.2 球锁受力分析 | 第32-34页 |
| 2.3.3 丝杠螺纹压强度分析 | 第34-35页 |
| 2.4 系统关键零部件强度的校核分析 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 操作工具的设计 | 第37-51页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 切削工具 | 第37-44页 |
| 3.2.1 切削工具方案的确定 | 第38-40页 |
| 3.2.2 刀头设计 | 第40-42页 |
| 3.2.3 关键零部件校核 | 第42-44页 |
| 3.3 剪刀工具 | 第44-50页 |
| 3.3.1 剪刀工具方案的确定 | 第44-46页 |
| 3.3.2 剪切力分析 | 第46-48页 |
| 3.3.3 虎口张角分析 | 第48页 |
| 3.3.4 关键零部件校核 | 第48-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 对接及定位容差性能分析 | 第51-66页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 标准接口位姿容差分析 | 第51-59页 |
| 4.2.1 位姿容差能力分析 | 第51-55页 |
| 4.2.2 软件模拟仿真 | 第55-58页 |
| 4.2.3 实物对接实验 | 第58-59页 |
| 4.3 切削工具定位时位姿容差分析 | 第59-64页 |
| 4.3.1 位姿容差能力分析 | 第59-61页 |
| 4.3.2 软件模拟仿真 | 第61-64页 |
| 4.3.3 实物定位实验 | 第64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 机械臂控制策略分析与实验 | 第66-75页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 对接过程分析 | 第66-67页 |
| 5.3 机械臂控制策略 | 第67-70页 |
| 5.4 基于阻抗控制的实验 | 第70-74页 |
| 5.4.1 实验平台搭建 | 第70页 |
| 5.4.2 对接实验 | 第70-71页 |
| 5.4.3 切削实验 | 第71-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
