基于显微视觉的微球参数检测与转移控制的研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-16页 |
| 1.2.1 靶球几何参数检测的国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 靶球无损操作的国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 研究现状总结分析 | 第15-16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 微球边界识别方法研究 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 微球边界识别方法基本原理 | 第18-19页 |
| 2.3 图像预处理 | 第19页 |
| 2.4 图像增强 | 第19-22页 |
| 2.5 梯度Hough变换 | 第22-23页 |
| 2.6 外边界提取 | 第23-25页 |
| 2.7 椭圆拟合 | 第25-26页 |
| 2.8 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 微球缺陷检测及分类方法研究 | 第27-37页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 微球缺陷检测及分类方法基本原理 | 第27页 |
| 3.3 基于特征提取的线性分类方法 | 第27-31页 |
| 3.3.1 特征提取 | 第28-30页 |
| 3.3.2 特征分类器设计 | 第30-31页 |
| 3.4 基于神经网络的非线性分类方法 | 第31-36页 |
| 3.4.1 BP神经网络模型 | 第31-33页 |
| 3.4.2 代价函数 | 第33-35页 |
| 3.4.3 反向传播算法 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 机械手无损拾球和释放的控制方法研究 | 第37-47页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 机械手转移控制方法基本原理 | 第37页 |
| 4.3 运动方程建立 | 第37-41页 |
| 4.4 参数标定 | 第41-44页 |
| 4.5 微球操作系统工作模式设计 | 第44-46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 微球参数检测与转移控制方法实验 | 第47-58页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 微球边界识别方法实验 | 第47-51页 |
| 5.2.1 实验平台 | 第47页 |
| 5.2.2 算法仿真 | 第47-50页 |
| 5.2.3 识别精度及效率实验 | 第50-51页 |
| 5.3 微球缺陷检测及分类方法实验 | 第51-54页 |
| 5.3.1 性能评价指标 | 第51-52页 |
| 5.3.2 分类准确度对比实验 | 第52-54页 |
| 5.4 机械手无损拾球和释放实验 | 第54-56页 |
| 5.4.1 视觉伺服系统的控制精度实验 | 第55-56页 |
| 5.4.2 微球转移操作实验 | 第56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
