| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国内外无人机自主定位研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内外基于视觉的SLAM系统研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 论文主要内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 基于视觉的SLAM基本原理和方法 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 SLAM问题的一般定义 | 第17-21页 |
| 2.2.1 SLAM问题的数学描述 | 第17-18页 |
| 2.2.2 概率SLAM问题的描述 | 第18-20页 |
| 2.2.3 概率SLAM的结构 | 第20-21页 |
| 2.3 基于视觉的SLAM系统模型 | 第21-25页 |
| 2.3.1 坐标系定义及转换关系 | 第21-23页 |
| 2.3.2 摄像机模型 | 第23-25页 |
| 2.4 无人机平台下视觉SLAM系统实际应用问题描述 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 典型视觉SLAM系统的分析对比 | 第28-45页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 典型视觉SLAM系统分析 | 第28-43页 |
| 3.2.1 基于滤波器的视觉SLAM系统 | 第28-33页 |
| 3.2.2 基于关键帧BA的视觉SLAM系统 | 第33-40页 |
| 3.2.3 基于直接法的视觉SLAM系统 | 第40-43页 |
| 3.3 典型视觉SLAM系统性能比较 | 第43-44页 |
| 3.3.1 实时性能 | 第43页 |
| 3.3.2 定位精度 | 第43-44页 |
| 3.3.3 特征缺失鲁棒性 | 第44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于半直接法的立体视觉SLAM系统设计 | 第45-59页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 基于直接法定位原理 | 第45-52页 |
| 4.2.1 Lucas-Kanade光流跟踪 | 第46-47页 |
| 4.2.2 基于直接法定位的工作原理 | 第47-52页 |
| 4.2.3 直接法分类 | 第52页 |
| 4.3 基于半直接法的立体视觉SLAM系统设计 | 第52-58页 |
| 4.3.1 视觉SLAM系统方案选取 | 第52-54页 |
| 4.3.2 基于半直接的双目匹配算法设计 | 第54-57页 |
| 4.3.3 SLAM系统总体方案 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 实验设计与分析 | 第59-70页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 实验平台搭建 | 第59-63页 |
| 5.2.1 硬件系统搭建 | 第59-61页 |
| 5.2.2 软件系统搭建 | 第61-63页 |
| 5.2.3 系统定位精度评估指标 | 第63页 |
| 5.3 实验设计及结果 | 第63-69页 |
| 5.3.1 EuRoC无人机数据集 | 第63-67页 |
| 5.3.2 实验室室内场景图像序列 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 致谢 | 第78页 |