不同潜深下水下机器人导航位置修正方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 概述 | 第11-14页 |
| 1.1.1 水下机器人分类及发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.1.2 论文研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 水下导航技术概述 | 第14-20页 |
| 1.2.1 航位推算导航系统 | 第14-15页 |
| 1.2.2 惯性导航系统 | 第15-16页 |
| 1.2.3 水下声学导航系统 | 第16-17页 |
| 1.2.4 地球物理导航 | 第17-19页 |
| 1.2.5 组合导航系统 | 第19-20页 |
| 1.3 本论文结构安排 | 第20-23页 |
| 第2章 基于DR/GPS的水下组合导航系统 | 第23-41页 |
| 2.1 GPS导航系统 | 第23-24页 |
| 2.2 航位推算导航系统 | 第24-35页 |
| 2.2.1 航位推算硬件组成 | 第24-29页 |
| 2.2.2 航位推算原理 | 第29-32页 |
| 2.2.3 导航误差分析与修正 | 第32-35页 |
| 2.3 DR/GPS水下组合导航系统设计 | 第35-37页 |
| 2.4 实验验证 | 第37-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-41页 |
| 第3章 数据预处理与STUKF在组合导航中的应用 | 第41-57页 |
| 3.1 传感器数据预处理 | 第41-47页 |
| 3.1.1 参数容错辨识法判别及剔除野值 | 第41-45页 |
| 3.1.2 五点三次平滑滤波 | 第45-47页 |
| 3.2 UKF基本理论 | 第47-51页 |
| 3.2.1 UT变换 | 第48-49页 |
| 3.2.2 UT变换采样策略 | 第49页 |
| 3.2.3 UKF实现 | 第49-51页 |
| 3.3 STUKF基本理论 | 第51-53页 |
| 3.3.1 强跟踪滤波器 | 第51-52页 |
| 3.3.2 强跟踪UKF | 第52-53页 |
| 3.4 实验验证 | 第53-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-57页 |
| 第4章 基于测距定位的大潜深导航位置修正方法 | 第57-73页 |
| 4.1 测距定位基本原理 | 第57-59页 |
| 4.2 测距定位误差分析 | 第59-66页 |
| 4.2.1 声速测量误差 | 第59-62页 |
| 4.2.2 声线折射误差 | 第62-65页 |
| 4.2.3 测距几何模型误差 | 第65-66页 |
| 4.2.4 其它误差 | 第66页 |
| 4.3 测距模型能观性和稳定性分析 | 第66-70页 |
| 4.3.1 能观性条件分析 | 第66-68页 |
| 4.3.2 稳定性条件分析 | 第68-70页 |
| 4.4 机器人机动路径规划 | 第70-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-73页 |
| 第5章 大潜深导航位置修正方法仿真分析 | 第73-97页 |
| 5.1 路径有效性验证 | 第73-76页 |
| 5.1.1 下潜过程仿真 | 第73-74页 |
| 5.1.2 定深运动仿真 | 第74-76页 |
| 5.2 fminsearch函数方法论证 | 第76-80页 |
| 5.2.1 fminsearch函数及算法简介 | 第76-78页 |
| 5.2.2 仿真论证 | 第78-80页 |
| 5.3 测距定位法MATLAB仿真 | 第80-95页 |
| 5.3.1 海流方向 | 第80-84页 |
| 5.3.2 海流速度大小 | 第84-87页 |
| 5.3.3 机动路径航程及深度 | 第87-93页 |
| 5.3.4 导航误差 | 第93-95页 |
| 5.4 本章小结 | 第95-97页 |
| 结论 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-103页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第103-105页 |
| 致谢 | 第105页 |
