机床上下料视觉作业引导方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 视觉机器人发展现状及趋势 | 第14-19页 |
| 1.2.1 国外视觉机器人研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 国内视觉机器人发展现状 | 第17-19页 |
| 1.3 本课题研究的任务及内容 | 第19-20页 |
| 第2章 机床上下料系统的结构设计 | 第20-29页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 系统的组成及布局 | 第20-21页 |
| 2.3 上下料机械手 | 第21-26页 |
| 2.3.1 机械手的结构 | 第21-22页 |
| 2.3.2 机械手选型 | 第22-24页 |
| 2.3.3 末端执行器的选择 | 第24-26页 |
| 2.4 图像处理系统的选择 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 上下料机械手运动学分析 | 第29-41页 |
| 3.1 机械手运动学基础 | 第29-33页 |
| 3.1.1 坐标系的描述 | 第29-30页 |
| 3.1.2 坐标系映射 | 第30-31页 |
| 3.1.3 坐标系的定义 | 第31-33页 |
| 3.2 D-H模型建立方法 | 第33-36页 |
| 3.3 机械手的运动学分析 | 第36-40页 |
| 3.3.1 机械手运动学正解 | 第37-38页 |
| 3.3.2 机械手运动学逆解 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 视觉定位系统的工作原理及相机标定 | 第41-48页 |
| 4.1 计算机视觉系统 | 第41页 |
| 4.2 视觉定位系统的工作原理 | 第41-42页 |
| 4.3 相机标定 | 第42-47页 |
| 4.3.1 相机的成像模型 | 第43-44页 |
| 4.3.2 相机标定方法 | 第44-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 图像处理 | 第48-61页 |
| 5.1 图像的预处理 | 第48-52页 |
| 5.1.1 图像的平滑处理 | 第49-51页 |
| 5.1.2 图像的增强 | 第51-52页 |
| 5.2 图像的阈值化分割 | 第52-53页 |
| 5.3 图像的边缘处理 | 第53-55页 |
| 5.4 工件形状的识别 | 第55-59页 |
| 5.4.1 检测面积识别图形 | 第56-58页 |
| 5.4.2 霍夫变换圆检测 | 第58页 |
| 5.4.3 角点的检测 | 第58-59页 |
| 5.5 中心位置的确定 | 第59-60页 |
| 5.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 机器人的运动仿真和实验 | 第61-68页 |
| 6.1 机器人模型的构建 | 第61-63页 |
| 6.2 上下料的轨迹仿真 | 第63-66页 |
| 6.3 实验平台的搭建 | 第66-67页 |
| 6.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第7章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 7.1 总结 | 第68页 |
| 7.2 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间获得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
