基于LabVIEW的带有力反馈的掰手腕机器人控制系统设计
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 传感器标定、标定滤波以及温度补偿 | 第13-14页 |
| 1.3 课题研究意义和现状 | 第14-15页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 掰手腕机器人控制系统简介及硬件组成 | 第17-22页 |
| 2.1 掰手腕机器人控制系统简介 | 第17页 |
| 2.2 掰手腕机器人硬件组成介绍 | 第17-22页 |
| 2.2.1 机械臂模块 | 第18-19页 |
| 2.2.2 电机驱动模块 | 第19-20页 |
| 2.2.3 数据采集模块 | 第20-22页 |
| 第3章 传感器的数据处理 | 第22-39页 |
| 3.1 传感器标定技术 | 第22-27页 |
| 3.1.1 传感器标定步骤 | 第23-24页 |
| 3.1.2 传感器静态标定的曲线拟合方法 | 第24-25页 |
| 3.1.3 传感器静态标定实验与结果 | 第25-27页 |
| 3.2 传感器标定滤波 | 第27-33页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波 | 第27-28页 |
| 3.2.2 滑动平均滤波 | 第28-29页 |
| 3.2.3 传感器模型建立 | 第29-30页 |
| 3.2.4 实验仿真结果 | 第30-33页 |
| 3.3 温度补偿技术 | 第33-39页 |
| 3.3.1 硬件补偿算法 | 第34-35页 |
| 3.3.2 软件补偿算法 | 第35-39页 |
| 第4章 上位机控制系统设计 | 第39-50页 |
| 4.1 掰手腕机器人控制算法介绍 | 第39-40页 |
| 4.2 上位机软件设计 | 第40-47页 |
| 4.2.1 串口通信模块 | 第41-42页 |
| 4.2.2 数据采集模块 | 第42-43页 |
| 4.2.3 数据处理模块 | 第43-44页 |
| 4.2.4 转速控制模块 | 第44-45页 |
| 4.2.5 人机交互模块 | 第45-47页 |
| 4.3 相关实验验证 | 第47-50页 |
| 第5章 总结与展望 | 第50-53页 |
| 5.1 研究工作总结 | 第50页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第50-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 附录 力反馈控制算法 | 第57-59页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
