| 创新点摘要 | 第5-6页 |
| 中文摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-25页 |
| 1.1 研究意义 | 第12-15页 |
| 1.2 研究现状 | 第15-25页 |
| 1.2.1 自主海洋航行器运动控制方法 | 第15-20页 |
| 1.2.2 自主海洋航行器协同路径跟踪控制研究现状 | 第20-22页 |
| 1.2.3 目前存在的问题 | 第22-23页 |
| 1.2.4 主要工作与内容安排 | 第23-25页 |
| 第2章 基础知识 | 第25-32页 |
| 2.1 符号说明 | 第25页 |
| 2.2 自主海洋航行器数学模型 | 第25-27页 |
| 2.3 图论 | 第27-28页 |
| 2.4 神经网络 | 第28-30页 |
| 2.5 投影算子 | 第30-32页 |
| 第3章 基于自适应动态面控制的全驱动自主海洋航行器协同路径跟踪 | 第32-55页 |
| 3.1 引言 | 第32-33页 |
| 3.2 状态反馈控制设计 | 第33-44页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第33-34页 |
| 3.2.2 控制器设计 | 第34-38页 |
| 3.2.3 稳定性分析 | 第38-40页 |
| 3.2.4 仿真验证 | 第40-44页 |
| 3.3 输出反馈控制设计 | 第44-54页 |
| 3.3.1 状态观测器设计 | 第44-46页 |
| 3.3.2 控制器设计 | 第46-48页 |
| 3.3.3 稳定性分析 | 第48-51页 |
| 3.3.4 仿真验证 | 第51-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 基于自适应动态面控制的欠驱动自主海洋航行器协同路径跟踪 | 第55-89页 |
| 4.1 引言 | 第55-56页 |
| 4.2 基于低频学习自适应动态面控制的欠驱动三自由度水面航行器协同路径跟踪 | 第56-76页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第56-59页 |
| 4.2.2 控制器设计 | 第59-68页 |
| 4.2.3 稳定性分析 | 第68-71页 |
| 4.2.4 仿真验证 | 第71-76页 |
| 4.3 基于自适应动态面控制的欠驱动六自由度水下航行器协同路径跟踪 | 第76-88页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第76页 |
| 4.3.2 控制器设计 | 第76-81页 |
| 4.3.3 稳定性分析 | 第81-84页 |
| 4.3.4 仿真验证 | 第84-88页 |
| 4.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 第5章 基于自适应动态面控制的含输入饱和的自主海洋航行器协同路径跟踪 | 第89-120页 |
| 5.1 引言 | 第89-90页 |
| 5.2 基于自适应动态面控制的含输入饱和的全驱动三自由度水面航行器协同路径跟踪 | 第90-104页 |
| 5.2.1 问题描述 | 第90-91页 |
| 5.2.2 控制器设计 | 第91-97页 |
| 5.2.3 稳定性分析 | 第97-100页 |
| 5.2.4 仿真验证 | 第100-104页 |
| 5.3 基于自适应动态面控制的含输入饱和的欠驱动六自由度水下航行器协同路径跟踪 | 第104-119页 |
| 5.3.1 问题描述 | 第104-105页 |
| 5.3.2 控制器设计 | 第105-112页 |
| 5.3.3 稳定性分析 | 第112-116页 |
| 5.3.4 仿真验证 | 第116-119页 |
| 5.4 本章小结 | 第119-120页 |
| 结论与展望 | 第120-122页 |
| 结论 | 第120-121页 |
| 展望 | 第121-122页 |
| 参考文献 | 第122-131页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第131-133页 |
| 致谢 | 第133-135页 |
| 作者简介 | 第135页 |
