| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 电动执行器的应用现状 | 第11-13页 |
| 1.3 气动力平衡系统的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 气动位置伺服系统的控制方法的研究状况 | 第14-15页 |
| 1.5 负载可变的系统研究综述 | 第15-16页 |
| 1.5.1 滑模变结构控制方法 | 第16页 |
| 1.5.2 迭代学习控制算法 | 第16页 |
| 1.6 本文主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第2章 电-气复合执行器子系统数学建模与仿真 | 第19-37页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 电-气复合执行器的原理 | 第19-20页 |
| 2.3 直流伺服电机的特性 | 第20页 |
| 2.4 电动执行器系统数学模型的建立 | 第20-28页 |
| 2.4.1 直流伺服电机控制系统的构成 | 第21页 |
| 2.4.2 无刷直流伺服电机的数学建模 | 第21-23页 |
| 2.4.3 电动执行器传动系统的建模 | 第23-24页 |
| 2.4.4 直流伺服电动执行器位置伺服系统建模 | 第24-28页 |
| 2.4.5 电动执行器位置系统仿真模型的建立 | 第28页 |
| 2.5 直流伺服电动执行器的仿真结果 | 第28-32页 |
| 2.5.1 电动执行器空载启动特性 | 第29页 |
| 2.5.2 电动执行器的承载特性 | 第29-31页 |
| 2.5.3 电动执行器的抗干扰特性 | 第31-32页 |
| 2.6 气动力伺服系统的建模与仿真 | 第32-34页 |
| 2.6.1 比例流量控制阀的流量方程 | 第32-33页 |
| 2.6.2 气缸两腔的压力微分方程 | 第33-34页 |
| 2.6.3 气缸的力平衡方程 | 第34页 |
| 2.7 气动力伺服系统非线性建模与仿真 | 第34-36页 |
| 2.7.1 气动力伺服系统的非线性仿真模型的搭建 | 第34-35页 |
| 2.7.2 气动力伺服系统的非线性仿真 | 第35-36页 |
| 2.8 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 定负载电-气复合执行器系统的位置控制 | 第37-49页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 定负载电-气复合执行器位置系统控制方案 | 第37-38页 |
| 3.3 电-气复合执行器位置系统仿真模型的建立 | 第38-39页 |
| 3.4 电-气复合执行器位置系统的PID控制结果 | 第39-48页 |
| 3.4.1 垂直上升电-气复合执行器位置仿真结果 | 第39-40页 |
| 3.4.2 垂直下降电-气复合执行器位置仿真结果 | 第40-41页 |
| 3.4.3 加入速度正反馈的PID控制仿真 | 第41-44页 |
| 3.4.4 不同速度条件下复合执行器仿真 | 第44-46页 |
| 3.4.5 不同负载质量下电-气复合执行器的定位控制 | 第46-47页 |
| 3.4.6 电-气复合执行器的顺序定位控制 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 未知负载电-气复合执行器位置系统的控制 | 第49-60页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 未知负载电-气复合执行器位置系统控制方案 | 第49-51页 |
| 4.3 未知负载静态气动力平衡系统的仿真 | 第51页 |
| 4.4 未知负载的电-气复合执行器位置系统仿真 | 第51-59页 |
| 4.4.1 垂直上升工况电-气复合执行器定位控制 | 第52-53页 |
| 4.4.2 垂直下降工况电-气复合执行器定位控制 | 第53-54页 |
| 4.4.3 不同速度条件下复合执行器的定位控制 | 第54-56页 |
| 4.4.4 不同负载质量下电-气复合执行器的定位控制 | 第56-58页 |
| 4.4.5 电-气复合执行器的顺序定位控制 | 第58页 |
| 4.4.6 负载时变的电-气复合执行器的顺序定位控制 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小节 | 第59-60页 |
| 第5章 电-气复合执行器位置系统实验研究 | 第60-78页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 电-气复合执行器位置系统实验方案 | 第60-62页 |
| 5.3 电-气复合执行器位置系统实验准备工作 | 第62-66页 |
| 5.3.1 拉压力传感器的标定 | 第62页 |
| 5.3.2 电-气比例流量阀压力特性测试 | 第62-63页 |
| 5.3.3 实验系统软件平台 | 第63-64页 |
| 5.3.4 电动执行器的定位控制 | 第64-65页 |
| 5.3.5 气动力伺服系统的控制 | 第65-66页 |
| 5.4 负载已知的电-气复合执行器位置系统实验 | 第66-71页 |
| 5.4.1 垂直上升工况下电-气复合执行器的实验结果 | 第66-67页 |
| 5.4.2 垂直下降工况下电-气复合执行器的实验结果 | 第67-68页 |
| 5.4.3 垂直工况下不同速度下电-气复合执行器的实验结果 | 第68-70页 |
| 5.4.4 连续动作工况下电-气复合执行器的实验结果 | 第70-71页 |
| 5.5 负载未知的电-气复合执行器位置系统实验 | 第71-77页 |
| 5.5.1 垂直上升工况下电-气复合执行器的实验结果 | 第71-72页 |
| 5.5.2 垂直下降工况下电-气复合执行器的实验结果 | 第72-73页 |
| 5.5.3 垂直工况下不同速度下电-气复合执行器的实验结果 | 第73-75页 |
| 5.5.4 不同负载的电-气复合执行器定位控制的实验结果 | 第75-76页 |
| 5.5.5 连续动作工况下电-气复合执行器的实验结果 | 第76-77页 |
| 5.6 本章小节 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
