小型仿人搏击机器人的研究与设计
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第18-27页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第18-20页 |
| 1.2 课题的国内外研究现状 | 第20-24页 |
| 1.3 自主运动相关技术 | 第24-25页 |
| 1.4 本论文的结构安排 | 第25-27页 |
| 2 系统的总体设计与研究 | 第27-33页 |
| 2.1 系统设计整体思想 | 第28页 |
| 2.2 机械结构设计 | 第28-29页 |
| 2.3 运动控制系统设计 | 第29页 |
| 2.4 视觉系统设计 | 第29-30页 |
| 2.5 通讯系统设计 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-33页 |
| 3 机械系统的设计与研究 | 第33-52页 |
| 3.1 仿人搏击机器人结构及自由度设计 | 第33-37页 |
| 3.2 仿人搏击机器人步行稳定性规划 | 第37-41页 |
| 3.3 仿人搏击机器人虚拟样机模型动态仿真 | 第41-47页 |
| 3.4 仿人搏击机器人搏击动作的设计 | 第47-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 运动控制系统的设计与研究 | 第52-67页 |
| 4.1 运动控制系统硬件分析与设计 | 第52-61页 |
| 4.2 运动控制系统软件设计 | 第61-66页 |
| 4.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 5 图像处理系统的设计与研究 | 第67-83页 |
| 5.1 图像获取及预处理 | 第67-70页 |
| 5.2 目标定位与姿态检测 | 第70-79页 |
| 5.3 目标跟踪 | 第79-80页 |
| 5.4 动作决策 | 第80-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-83页 |
| 6 通讯控制系统的设计与研究 | 第83-96页 |
| 6.1PC与机器人间图像传输 | 第83-87页 |
| 6.2 状态信息及控制指令传输与执行 | 第87-90页 |
| 6.3 图形化控制终端界面设计 | 第90-93页 |
| 6.4 系统多线程通讯框架设计 | 第93-95页 |
| 6.5 本章小结 | 第95-96页 |
| 7 实验结果与分析 | 第96-102页 |
| 7.1 目标状态判断 | 第96页 |
| 7.2 目标距离判断 | 第96-97页 |
| 7.3 图像采集系统测试 | 第97-98页 |
| 7.4 通讯系统测试 | 第98-99页 |
| 7.5 仿人搏击机器人性能实验及分析 | 第99-101页 |
| 7.6 本章小结 | 第101-102页 |
| 8 总结与展望 | 第102-104页 |
| 8.1 总结 | 第102页 |
| 8.2 展望 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-110页 |
| 作者简历 | 第110-112页 |
| 学位论文数据集 | 第112页 |
