| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 创新点摘要 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题的研究目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 移动机器人路径规划国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第13页 |
| 1.4 论文的安排 | 第13-15页 |
| 第二章 移动机器人平台 | 第15-23页 |
| 2.1 UP-VoyagerⅡ机器人的硬件结构 | 第15-17页 |
| 2.2 UP-VoyagerⅡ机器人传感器系统 | 第17-20页 |
| 2.2.1 超声波测距的技术方法和原理 | 第18-19页 |
| 2.2.2 基于超声波的机器人路径规划和避障 | 第19-20页 |
| 2.3 基于传感器探测域的移动机器人运动学模型 | 第20-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于模糊控制的移动机器人路径规划 | 第23-41页 |
| 3.1 模糊控制理论 | 第23-27页 |
| 3.1.1 理论基础 | 第23-24页 |
| 3.1.2 模糊控制系统的组成 | 第24-25页 |
| 3.1.3 模糊控制系统模型类别 | 第25-27页 |
| 3.1.4 模糊控制器的设计步骤 | 第27页 |
| 3.2 移动机器人分层模糊控制器设计 | 第27-33页 |
| 3.2.1 机器人转角的模糊控制器设计 | 第28-31页 |
| 3.2.2 机器人步长的模糊控制器设计 | 第31-33页 |
| 3.2.3 清晰化方法 | 第33页 |
| 3.3 仿真研究 | 第33-40页 |
| 3.3.1 模糊控制器仿真 | 第33-38页 |
| 3.3.2 静态未知障碍物环境仿真 | 第38-39页 |
| 3.3.3 动态障碍物环境仿真 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 移动机器人运动控制系统设计 | 第41-56页 |
| 4.1 系统总体设计 | 第41-44页 |
| 4.1.1 硬件通讯层 | 第42-43页 |
| 4.1.2 指令协议解析层 | 第43-44页 |
| 4.1.3 行为层 | 第44页 |
| 4.1.4 决策层 | 第44页 |
| 4.2 VC与MATLAB混合编程 | 第44-48页 |
| 4.2.1 MATLAB引擎 | 第45-46页 |
| 4.2.2 MATLAB引擎实现VC和MATLAB混合编程步骤 | 第46-47页 |
| 4.2.3 混合编程—调用模糊控制函数 | 第47-48页 |
| 4.3 功能模块代码说明 | 第48-52页 |
| 4.3.1 串口通讯模块 | 第48-49页 |
| 4.3.2 超声测距模块 | 第49页 |
| 4.3.3 行为决策模块 | 第49-52页 |
| 4.4 移动机器人避障实验结果及分析 | 第52-55页 |
| 4.4.1 避障实验 | 第52-54页 |
| 4.4.2 结果分析 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 发表文章目录 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 大庆石油学院硕士研究生学位论文摘要 | 第63-67页 |