| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景、目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 室内定位研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 TOA定位的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 惯性导航系统的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.4 文献综述 | 第13-14页 |
| 1.3 论文的主要研究内容及研究方法 | 第14-16页 |
| 第2章 TOA三边定位算法与仿真 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 TOA三边定位的基本原理 | 第16-17页 |
| 2.3 TOA三边定位算法研究 | 第17-20页 |
| 2.3.1 最小二乘估计理论 | 第17-18页 |
| 2.3.2 最大似然估计理论 | 第18-19页 |
| 2.3.3 近似最大似然估计理论 | 第19-20页 |
| 2.4 TOA三边定位的误差下界研究 | 第20-21页 |
| 2.4.1 误差下界的意义 | 第20页 |
| 2.4.2 误差下界的研究 | 第20-21页 |
| 2.5 TOA三边定位算法的仿真与分析 | 第21-27页 |
| 2.5.1 参考节点的布置方式 | 第21-23页 |
| 2.5.2 参考节点的个数设置 | 第23-25页 |
| 2.5.3 不同噪声条件下的算法比较 | 第25-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 INS的定位算法与仿真 | 第28-44页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 惯性导航的概述 | 第28页 |
| 3.3 惯性导航的算法 | 第28-32页 |
| 3.3.1 常用坐标系 | 第28-29页 |
| 3.3.2 坐标系转换 | 第29-31页 |
| 3.3.3 定位算法推导 | 第31-32页 |
| 3.4 惯性导航系统误差分析 | 第32-36页 |
| 3.4.1 加速度误差分析 | 第32-34页 |
| 3.4.2 角速度误差分析 | 第34-36页 |
| 3.5 基于二维INS算法的轨迹发生器设计 | 第36-39页 |
| 3.5.1 轨迹发生器的功能 | 第36-37页 |
| 3.5.2 轨迹发生器的理论 | 第37页 |
| 3.5.3 轨迹发生器的仿真 | 第37-39页 |
| 3.6 惯性导航算法的仿真与分析 | 第39-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 TOA/INS联合定位 | 第44-54页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 TOA/INS联合定位的优势 | 第44页 |
| 4.3 室内定位环境的设置 | 第44-46页 |
| 4.4 联合定位的方式及分析 | 第46-52页 |
| 4.4.1 基于INS辅助TOA的TOA/INS联合定位方式 | 第46-47页 |
| 4.4.2 基于TOA辅助INS的TOA/INS联合定位方式 | 第47-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-60页 |
| 致谢 | 第60页 |