| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 国内外工业机器人控制技术发展现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 国外工业机器人控制技术发展现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内工业机器人控制系统研发现状 | 第13-15页 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 | 第15-17页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第15页 |
| 1.3.2 主要工作 | 第15-16页 |
| 1.3.3 内容安排 | 第16-17页 |
| 第二章 工业机器人控制器与RC软件的整体设计 | 第17-27页 |
| 2.1 工业机器人控制器功能需求分析与整体设计 | 第17-20页 |
| 2.1.1 工业机器人控制器的功能需求 | 第17-18页 |
| 2.1.2 工业机器人控制器功能模块划分 | 第18-19页 |
| 2.1.3 工业机器人控制器的整体设计 | 第19-20页 |
| 2.2 机器人控制(RC)软件的整体设计 | 第20-21页 |
| 2.3 机器人控制(RC)软件基本功能模块的设计 | 第21-26页 |
| 2.3.1 工业机器人参数配置与操作管理软件 | 第22-23页 |
| 2.3.2 机器人三维仿真软件 | 第23页 |
| 2.3.3 机器人控制管理 | 第23-25页 |
| 2.3.4 通信接口与处理 | 第25页 |
| 2.3.5 示教任务与再现任务控制 | 第25-26页 |
| 2.3.6 系统监控与处理 | 第26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 工业机器人参数配置与操作管理软件的开发 | 第27-39页 |
| 3.1 系统参数配置软件的实现 | 第27-31页 |
| 3.1.1 系统参数配置软件的工作原理和整体结构 | 第27-28页 |
| 3.1.2 工业机器人运动学参数配置以及VRML模型的生成 | 第28-30页 |
| 3.1.3 机器人各轴运动学限值参数的配置 | 第30-31页 |
| 3.2 虚拟示教盒的实现 | 第31-35页 |
| 3.2.1 虚拟示教盒的工作原理和整体架构 | 第31-32页 |
| 3.2.2 程序管理模块 | 第32-33页 |
| 3.2.3 变量管理模块 | 第33页 |
| 3.2.4 运动再现控制 | 第33-34页 |
| 3.2.5 信息报告模块 | 第34-35页 |
| 3.2.6 XML界面自动生成技术 | 第35页 |
| 3.3 通信接口与处理模块 | 第35-38页 |
| 3.3.1 通信接口与处理模块的实现 | 第35-37页 |
| 3.3.2 终端用户层软件与RC运行层软件通信使用的数据结构 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 工业机器人控制语言与解释执行模块设计与实现 | 第39-65页 |
| 4.1 工业机器人控制语言的设计 | 第39-42页 |
| 4.1.1 机器人控制语言的数据类型 | 第39-41页 |
| 4.1.2 机器人控制语言的指令 | 第41-42页 |
| 4.2 工业机器人控制语言解释器 | 第42-59页 |
| 4.2.1 词法分析 | 第45-49页 |
| 4.2.2 语法分析 | 第49-55页 |
| 4.2.3 语义分析与语句解释器 | 第55-59页 |
| 4.3 工业机器人控制语言解释器和运动控制与多轴插补模块的协作 | 第59-61页 |
| 4.4 工业机器人控制语言解释器的单元测试 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 工业机器人运动控制与多轴插补模块设计开发 | 第65-93页 |
| 5.1 插补器模块的详细设计 | 第65-67页 |
| 5.2 运动再现相关参数设置 | 第67-76页 |
| 5.2.1 参考系统和工具的设置 | 第67-69页 |
| 5.2.2 速度曲线的设置 | 第69-76页 |
| 5.2.3 运动学参数的设置 | 第76页 |
| 5.3 轨迹规划和运动学分析 | 第76-92页 |
| 5.3.1 轨迹规划 | 第77-86页 |
| 5.3.2 六轴水切割机器人的运动学分析 | 第86-92页 |
| 5.4 本章小结 | 第92-93页 |
| 第六章 机器人三维仿真软件的设计实现及RC软件的集成应用测试 | 第93-103页 |
| 6.1 机器人三维运动仿真软件的设计与实现 | 第93-96页 |
| 6.1.1 机器人三维运动仿真软件的整体设计 | 第93-94页 |
| 6.1.2 加载工业机器人三维VRML模型 | 第94-95页 |
| 6.1.3 驱动三维VRML模型仿真运动 | 第95-96页 |
| 6.2 RC软件的集成应用与测试 | 第96-102页 |
| 6.2.1 系统参数配置软件测试 | 第96-98页 |
| 6.2.2 机器人三维仿真软件测试 | 第98-99页 |
| 6.2.3 虚拟示教盒测试 | 第99-101页 |
| 6.2.4 机器人运动再现测试 | 第101-102页 |
| 6.3 本章小结 | 第102-103页 |
| 第七章 总结与展望 | 第103-105页 |
| 7.1 总结 | 第103-104页 |
| 7.2 展望 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |
| 参考文献 | 第106-108页 |
| 作者在攻读硕士期间发表的论文 | 第108页 |
