| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第10-11页 |
| 1.2 多机器人系统的研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 多机器人协作系统体系结构研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 多机器人协作焊接任务规划研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 多机器人基座标系标定方法研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.4 多机器人运动学协调规划研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.5 现有方法存在的问题 | 第18页 |
| 1.3 本论文的主要内容和目标 | 第18-19页 |
| 1.4 本论文的章节安排 | 第19-22页 |
| 第二章 多机器人协作系统体系结构 | 第22-26页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 分层混合式体系结构 | 第22-24页 |
| 2.2.1 协作层 | 第22页 |
| 2.2.2 协调层 | 第22-23页 |
| 2.2.3 执行层 | 第23页 |
| 2.2.4 多机器人执行协作任务的具体策略 | 第23-24页 |
| 2.2.5 本文核心研究内容分布 | 第24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 多机器人协作焊接任务规划 | 第26-44页 |
| 3.1 多机器人协作焊接任务规划建模 | 第26-33页 |
| 3.1.1 建模分析 | 第26-28页 |
| 3.1.2 变量选择与定义 | 第28-30页 |
| 3.1.3 多机器人工作站优化目标 | 第30-31页 |
| 3.1.4 优化中存在的约束条件 | 第31-33页 |
| 3.1.5 任务规划模型的建立 | 第33页 |
| 3.2 多染色体结构的遗传算法求解 | 第33-38页 |
| 3.2.1 适应度函数的选取 | 第34页 |
| 3.2.2 多染色体的构建 | 第34-35页 |
| 3.2.3 遗传算法各算子介绍 | 第35-38页 |
| 3.3 仿真实验 | 第38-43页 |
| 3.3.1 Matlab环境下仿真 | 第38-41页 |
| 3.3.2 SolidWorks环境下仿真 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 多机器人基座标系标定方法 | 第44-58页 |
| 4.1 标定问题的建模 | 第44-47页 |
| 4.1.1 工业机器人的基座标系定义 | 第44-45页 |
| 4.1.2 具有协调关系的机器人闭合运动链的建立 | 第45-46页 |
| 4.1.3 具有协调关系的机器人的基座标系间变换关系 | 第46-47页 |
| 4.2 多机器人基座标系标定方法 | 第47-48页 |
| 4.2.1 标定指介绍及其用法 | 第47页 |
| 4.2.2 标定指“握手”取点策略 | 第47-48页 |
| 4.3 多机器人基座标系标定求解 | 第48-51页 |
| 4.3.1 ICP算法求解 | 第48-50页 |
| 4.3.2 多机器人基座标系标定方法拓展 | 第50-51页 |
| 4.4 双机器人标定实验 | 第51-55页 |
| 4.4.1 双机器人基座标系标定实验步骤 | 第51-52页 |
| 4.4.2 双机器人基座标系标定物理实验 | 第52-54页 |
| 4.4.3 实验结果验证 | 第54-55页 |
| 4.5 标定误差分析 | 第55-57页 |
| 4.5.1 定性分析 | 第55页 |
| 4.5.2 定量分析 | 第55-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 多机器人运动学协调焊接轨迹规划 | 第58-80页 |
| 5.1 焊缝、焊枪的耦合 | 第58-63页 |
| 5.1.1 焊缝的离散化 | 第58-60页 |
| 5.1.2 焊缝、焊枪坐标系的建立 | 第60-62页 |
| 5.1.3 焊接位姿约束 | 第62-63页 |
| 5.2 基于运动闭合链的多机器人主从式运动学协调建模 | 第63-65页 |
| 5.2.1 主从式机器人工作站运动闭合链的建立 | 第63-64页 |
| 5.2.2 紧耦合主从式运动学协调的建模 | 第64-65页 |
| 5.2.3 松耦合主从式运动学协调的建模 | 第65页 |
| 5.3 主从式运动学协调在焊接中的几种典型应用 | 第65-67页 |
| 5.3.1 紧耦合协调—板板焊接 | 第66页 |
| 5.3.2 松耦合协调—管板焊接 | 第66页 |
| 5.3.3 松耦合协调—管管焊接 | 第66-67页 |
| 5.4 双机器人运动学协调焊接的应用仿真 | 第67-79页 |
| 5.4.1 板板焊接仿真 | 第67-69页 |
| 5.4.2 管板焊接仿真 | 第69-73页 |
| 5.4.3 管管焊接仿真 | 第73-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 附录A 管板焊接焊缝离散点参数(RPY表示法) | 第88-91页 |
| 附录B 管管焊接焊缝离散点参数(RPY表示法) | 第91-100页 |
| 作者在攻读硕士期间的研究成果 | 第100页 |