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多机器人协作焊接系统的算法研究与仿真实现

摘要第4-5页
Abstract第5页
第一章 绪论第10-22页
    1.1 课题研究的背景第10-11页
    1.2 多机器人系统的研究现状第11-18页
        1.2.1 多机器人协作系统体系结构研究现状第11-12页
        1.2.2 多机器人协作焊接任务规划研究现状第12-14页
        1.2.3 多机器人基座标系标定方法研究现状第14-16页
        1.2.4 多机器人运动学协调规划研究现状第16-18页
        1.2.5 现有方法存在的问题第18页
    1.3 本论文的主要内容和目标第18-19页
    1.4 本论文的章节安排第19-22页
第二章 多机器人协作系统体系结构第22-26页
    2.1 引言第22页
    2.2 分层混合式体系结构第22-24页
        2.2.1 协作层第22页
        2.2.2 协调层第22-23页
        2.2.3 执行层第23页
        2.2.4 多机器人执行协作任务的具体策略第23-24页
        2.2.5 本文核心研究内容分布第24页
    2.3 本章小结第24-26页
第三章 多机器人协作焊接任务规划第26-44页
    3.1 多机器人协作焊接任务规划建模第26-33页
        3.1.1 建模分析第26-28页
        3.1.2 变量选择与定义第28-30页
        3.1.3 多机器人工作站优化目标第30-31页
        3.1.4 优化中存在的约束条件第31-33页
        3.1.5 任务规划模型的建立第33页
    3.2 多染色体结构的遗传算法求解第33-38页
        3.2.1 适应度函数的选取第34页
        3.2.2 多染色体的构建第34-35页
        3.2.3 遗传算法各算子介绍第35-38页
    3.3 仿真实验第38-43页
        3.3.1 Matlab环境下仿真第38-41页
        3.3.2 SolidWorks环境下仿真第41-43页
    3.4 本章小结第43-44页
第四章 多机器人基座标系标定方法第44-58页
    4.1 标定问题的建模第44-47页
        4.1.1 工业机器人的基座标系定义第44-45页
        4.1.2 具有协调关系的机器人闭合运动链的建立第45-46页
        4.1.3 具有协调关系的机器人的基座标系间变换关系第46-47页
    4.2 多机器人基座标系标定方法第47-48页
        4.2.1 标定指介绍及其用法第47页
        4.2.2 标定指“握手”取点策略第47-48页
    4.3 多机器人基座标系标定求解第48-51页
        4.3.1 ICP算法求解第48-50页
        4.3.2 多机器人基座标系标定方法拓展第50-51页
    4.4 双机器人标定实验第51-55页
        4.4.1 双机器人基座标系标定实验步骤第51-52页
        4.4.2 双机器人基座标系标定物理实验第52-54页
        4.4.3 实验结果验证第54-55页
    4.5 标定误差分析第55-57页
        4.5.1 定性分析第55页
        4.5.2 定量分析第55-57页
    4.6 本章小结第57-58页
第五章 多机器人运动学协调焊接轨迹规划第58-80页
    5.1 焊缝、焊枪的耦合第58-63页
        5.1.1 焊缝的离散化第58-60页
        5.1.2 焊缝、焊枪坐标系的建立第60-62页
        5.1.3 焊接位姿约束第62-63页
    5.2 基于运动闭合链的多机器人主从式运动学协调建模第63-65页
        5.2.1 主从式机器人工作站运动闭合链的建立第63-64页
        5.2.2 紧耦合主从式运动学协调的建模第64-65页
        5.2.3 松耦合主从式运动学协调的建模第65页
    5.3 主从式运动学协调在焊接中的几种典型应用第65-67页
        5.3.1 紧耦合协调—板板焊接第66页
        5.3.2 松耦合协调—管板焊接第66页
        5.3.3 松耦合协调—管管焊接第66-67页
    5.4 双机器人运动学协调焊接的应用仿真第67-79页
        5.4.1 板板焊接仿真第67-69页
        5.4.2 管板焊接仿真第69-73页
        5.4.3 管管焊接仿真第73-79页
    5.5 本章小结第79-80页
第六章 总结与展望第80-82页
致谢第82-84页
参考文献第84-88页
附录A 管板焊接焊缝离散点参数(RPY表示法)第88-91页
附录B 管管焊接焊缝离散点参数(RPY表示法)第91-100页
作者在攻读硕士期间的研究成果第100页

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