基于视觉伺服的不确定链式系统的鲁棒镇定
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7页 |
| 1.2 基于视觉伺服的非完整机器人控制 | 第7-9页 |
| 1.3 文章结构及创新点 | 第9-11页 |
| 第二章 不确定链式系统相关理论 | 第11-18页 |
| 2.1 非完整系统的基本特性 | 第11页 |
| 2.2 非完整约束的条件 | 第11-12页 |
| 2.3 非完整系统模型 | 第12-14页 |
| 2.4 基于视觉伺服的不确定模型 | 第14-18页 |
| 第三章 不确定链式系统跟踪与控制方法 | 第18-24页 |
| 3.1 非完整控制原理 | 第18-20页 |
| 3.2 自适应控制 | 第20-22页 |
| 3.3 反步控制法 | 第22-24页 |
| 第四章 (1,2)型不确定非完整机器人的指数镇定 | 第24-40页 |
| 4.1 提出问题 | 第24-26页 |
| 4.2 控制器设计 | 第26-34页 |
| 4.2.1 设计控制器Ⅰ | 第28-31页 |
| 4.2.2 设计控制器Ⅱ | 第31-34页 |
| 4.3 仿真 | 第34-39页 |
| 4.3.1 对控制器Ⅰ的仿真 | 第34页 |
| 4.3.2 对控制器Ⅱ的仿真 | 第34-39页 |
| 4.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 (2,0)型不确定非完整机器人的指数镇定 | 第40-48页 |
| 5.1 问题描述 | 第40-41页 |
| 5.1.1 摄像机视觉模型 | 第40页 |
| 5.1.2 移动机器人的运动学模型 | 第40-41页 |
| 5.1.3 动力学模型 | 第41页 |
| 5.2 控制器设计 | 第41-45页 |
| 5.3 仿真 | 第45-46页 |
| 5.4 结论 | 第46-48页 |
| 第六章 总结与展望 | 第48-49页 |
| 6.1 总结 | 第48页 |
| 6.2 展望 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-53页 |
| 在读期间公开发表的论文 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54页 |
