| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 机器人概述 | 第9-11页 |
| 1.2 机器人的发展与应用 | 第11-13页 |
| 1.3 混联机器人的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 运动学研究 | 第13-14页 |
| 1.3.2 奇异性和工作空间 | 第14-15页 |
| 1.3.3 设计空间理论 | 第15页 |
| 1.3.4 机器人的性能指标 | 第15-16页 |
| 1.3.5 机构的优化设计 | 第16页 |
| 1.4 课题研究的意义及研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 三自由度冗余驱动混联机器人的运动学分析 | 第18-31页 |
| 2.1 混联机器人的系统描述 | 第18-19页 |
| 2.2 混联机器人并联机构的位置分析 | 第19-23页 |
| 2.2.1 并联机构位置反解 | 第20-22页 |
| 2.2.2 并联机构位置正解 | 第22-23页 |
| 2.3 运动影响系数 | 第23-26页 |
| 2.4 混联机器人并联机构的速度分析 | 第26-27页 |
| 2.5 混联机器人并联机构的加速度分析 | 第27-29页 |
| 2.6 混联机器人串联Z轴的运动学分析 | 第29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 混联机器人奇异性和工作空间分析 | 第31-46页 |
| 3.1 混联机器人并联机构的奇异性分析 | 第31-34页 |
| 3.2 机器人的设计空间 | 第34-37页 |
| 3.2.1 设计空间理论 | 第34-35页 |
| 3.2.2 并联机构的设计空间 | 第35-37页 |
| 3.3 机器人的理论工作空间分析 | 第37-45页 |
| 3.3.1 理论工作空间形状分析 | 第37-43页 |
| 3.3.2 理论工作空间面积分析 | 第43-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 三自由度冗余驱动混联机器人全域性能指标分析 | 第46-62页 |
| 4.1 拉格朗日方程 | 第46-47页 |
| 4.2 三自由度混联机器人的灵巧度指标分析 | 第47-50页 |
| 4.2.1 机器人灵巧度度量指标定义 | 第47-50页 |
| 4.2.2 三自由度冗余驱动混联机器人的灵巧度指标 | 第50页 |
| 4.3 三自由度混联机器人的输出速度性能指标分析 | 第50-53页 |
| 4.3.1 机器人速度度量指标定义 | 第51-52页 |
| 4.3.2 三自由度驱动冗余混联机器人的速度指标 | 第52-53页 |
| 4.4 三自由度混联机器人的承载能力性能指标分析 | 第53-55页 |
| 4.4.1 机器人承载能力度量指标定义 | 第53-55页 |
| 4.4.2 三自由度冗余驱动混联机器人的承载能力指标 | 第55页 |
| 4.5 三自由度混联机器人的刚度性能指标分析 | 第55-59页 |
| 4.5.1 机器人刚度度量指标定义 | 第56-58页 |
| 4.5.2 三自由度冗余驱动混联机器人的刚度指标 | 第58-59页 |
| 4.6 性能指标之间的关系 | 第59-60页 |
| 4.7 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 三自由度混联机器人的参数优化及联合仿真 | 第62-72页 |
| 5.1 机构的尺寸优化原则 | 第62-63页 |
| 5.2 机构的尺寸参数优化 | 第63-65页 |
| 5.3 混联机器人仿真分析 | 第65-71页 |
| 5.3.1 三自由度混联机器人建模 | 第65-68页 |
| 5.3.2 运动学仿真求解 | 第68-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
