| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-13页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 点云初始配准算法的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 点云精细配准算法的研究现状 | 第15页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 本文章节组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 三维点云配准概念及技术分析 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 配准技术涉及的几何特征 | 第18-24页 |
| 2.2.1 点的邻域 | 第18-21页 |
| 2.2.2 法向量 | 第21-22页 |
| 2.2.3 高斯曲率的估计 | 第22-24页 |
| 2.3 点云配准的数学基础 | 第24-29页 |
| 2.3.1 刚体变换矩阵的形式 | 第25-27页 |
| 2.3.2 变换矩阵的求解 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于几何特征的RANSAC初始配准算法 | 第30-41页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 特征点的提取方法 | 第30-34页 |
| 3.2.1 特征点概念 | 第30-31页 |
| 3.2.2 区分脊点与谷点加权处理 | 第31-32页 |
| 3.2.3 特征点的提取 | 第32-34页 |
| 3.3 基于几何特征和RANSAC思想的配准算法 | 第34-40页 |
| 3.3.1 基于RANSAC的配准算法 | 第34-36页 |
| 3.3.2 一致程度的衡量标准 | 第36页 |
| 3.3.3 算法采样次数的确定 | 第36-37页 |
| 3.3.4 算法描述 | 第37-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于几何特征的迭代配准算法 | 第41-51页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 ICP配准算法简介 | 第41-42页 |
| 4.3 基于点的邻域几何特征的迭代配准算法 | 第42-49页 |
| 4.3.1 点云重叠区域的计算及采样 | 第43-44页 |
| 4.3.2 确定对应点对 | 第44-46页 |
| 4.3.3 对应点对的筛选 | 第46-47页 |
| 4.3.4 选取目标函数 | 第47-48页 |
| 4.3.5 算法描述 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 实验结果及分析 | 第51-60页 |
| 5.1 实验环境 | 第51-53页 |
| 5.1.1 环境配置及采集设备介绍 | 第51-52页 |
| 5.1.2 PCL简介 | 第52-53页 |
| 5.2 基于几何特征的RANSAC初始配准算法的实验结果及分析 | 第53-56页 |
| 5.3 基于几何特征的迭代配准算法的实验结果及分析 | 第56-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 作者简介 | 第68页 |