服务机器人机械臂及控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9页 |
| 1.2 国内外服务机器人研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文主要内容及章节安排 | 第14-15页 |
| 第二章 服务机器人总体设计 | 第15-18页 |
| 2.1 服务机器人机械本体总体设计 | 第15页 |
| 2.2 服务机器人运动控制器总体设计 | 第15-16页 |
| 2.3 服务机器人控制系统软件总体设计 | 第16-17页 |
| 本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 服务机器人机械系统研究 | 第18-28页 |
| 3.1 服务机器人机械臂传动方案 | 第18-19页 |
| 3.2 服务机器人设计 | 第19-22页 |
| 3.2.1 底盘设计 | 第19-20页 |
| 3.2.2 大臂机械结构设计 | 第20页 |
| 3.2.3 小臂机械结构设计 | 第20-21页 |
| 3.2.4 机械手结构设计 | 第21页 |
| 3.2.5 服务机器人机械臂结构尺寸确定 | 第21-22页 |
| 3.3 机械臂转动关节电机型号选择 | 第22-24页 |
| 3.3.1 力矩计算 | 第22-24页 |
| 3.3.2 电机型号选择 | 第24页 |
| 3.4 服务机器人机械臂动力学仿真 | 第24-27页 |
| 本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 服务机器人机械臂运动控制器设计 | 第28-47页 |
| 4.1 控制器总体功能 | 第28-30页 |
| 4.2 运动控制器芯片类型确定 | 第30-31页 |
| 4.3 控制器各模块电路设计 | 第31-46页 |
| 4.3.1 主控制芯片及电路设计 | 第31页 |
| 4.3.2 从控制芯片及电路设计 | 第31-33页 |
| 4.3.3 电源模块设计 | 第33-34页 |
| 4.3.4 步进电机驱动与控制模块 | 第34-37页 |
| 4.3.5 通讯模块 | 第37-38页 |
| 4.3.6 保护信号输入模块 | 第38-39页 |
| 4.3.7 以太网反馈信号接口 | 第39-40页 |
| 4.3.8 调试与下载模块 | 第40-41页 |
| 4.3.9 复位模块 | 第41-42页 |
| 4.3.10 扩展模块 | 第42-46页 |
| 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 服务机器人机械臂运动控制软件设计 | 第47-61页 |
| 5.1 嵌入式实时操作系统介绍 | 第47-56页 |
| 5.1.1 μC/OS-Ⅲ的工作流程 | 第47-48页 |
| 5.1.2 μC/OS-Ⅲ的移植 | 第48-56页 |
| 5.2 运动控制软件 | 第56-60页 |
| 5.2.1 步进电机测试 | 第57-58页 |
| 5.2.2 直流电机测试 | 第58-59页 |
| 5.2.3 超声波传感器测试程序 | 第59-60页 |
| 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论与展望 | 第61-63页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
