针穿刺误差预测与补偿技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 研究背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.3 国内外研究进展 | 第11-16页 |
| 1.3.1 国外研究进展 | 第11-14页 |
| 1.3.2 国内研究进展 | 第14-16页 |
| 1.4 本论文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 1.5 文章章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 假体软组织的制备和性能检测实验 | 第19-27页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 假体软组织的选取 | 第19页 |
| 2.3 PVA水凝胶的性能及制备原理 | 第19-21页 |
| 2.4 PVA水凝胶制备实验 | 第21-27页 |
| 2.4.1 实验仪器 | 第21-22页 |
| 2.4.2 PVA水凝胶制备材料 | 第22-23页 |
| 2.4.3 PVA水凝胶的制备过程 | 第23-26页 |
| 2.4.4 内部含有珠子的PVA水凝胶制备 | 第26-27页 |
| 第三章 针穿刺实验的硬件平台设计和软件的实现 | 第27-40页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 针穿刺实验的运动系统设计 | 第27-30页 |
| 3.2.1 运动平台的选型 | 第27-29页 |
| 3.2.2 控制器的选型 | 第29页 |
| 3.2.3 移动平台搭建 | 第29-30页 |
| 3.3 针穿刺运动平台软件的实现 | 第30-33页 |
| 3.3.1 针穿刺运动平台的整体要求和框架 | 第30-31页 |
| 3.3.2 针穿刺运动平台的控制界面设计 | 第31-32页 |
| 3.3.3 针穿刺移动平台操作流程图 | 第32-33页 |
| 3.4 针穿刺实验的图像采集系统设计 | 第33-39页 |
| 3.4.1 针穿刺图像采集系统的选型 | 第33-36页 |
| 3.4.2 针穿刺图像采集系统的搭建 | 第36-37页 |
| 3.4.3 针穿刺图像采集系统的控制界面 | 第37页 |
| 3.4.4 针穿刺图像采集系统操作流程图 | 第37-38页 |
| 3.4.5 针穿刺运动系统和图像采集系统搭建 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 针穿刺软组织形变和穿刺针挠曲研究 | 第40-64页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 图像形态学 | 第40-48页 |
| 4.2.1 二值图像 | 第40-41页 |
| 4.2.2 边缘检测算子 | 第41-45页 |
| 4.2.3 图像的膨胀和腐蚀 | 第45-48页 |
| 4.3 软组织变形 | 第48-55页 |
| 4.3.1 软组织内标志物重心提取 | 第48-52页 |
| 4.3.2 软组织内标识物重心误差补偿 | 第52-54页 |
| 4.3.3 软组织内标识物位移图像重构与分析 | 第54-55页 |
| 4.4 穿刺针挠曲 | 第55-63页 |
| 4.4.1 穿刺针针尖位置坐标提取 | 第55-56页 |
| 4.4.2 穿刺针针尖位置坐标误差补偿 | 第56-57页 |
| 4.4.3 穿刺针的挠曲图像重构与分析 | 第57-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 全文结论 | 第64页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 作者简介 | 第71页 |
