基于反步法的船舶动力定位系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| CONTENTS | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第11-14页 |
| 1.2 国外动力定位系统控制方法的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 国内动力定位系统控制方法的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 船舶平面运动模型 | 第19-30页 |
| 2.1 船舶运动坐标系及坐标变换 | 第19-21页 |
| 2.2 船舶运动数学模型 | 第21-23页 |
| 2.2.1 船舶运动低频数学模型 | 第21-22页 |
| 2.2.2 船舶的高频运动模型 | 第22-23页 |
| 2.3 环境扰动力模型与估计 | 第23-29页 |
| 2.3.1 风力数学模型 | 第23-28页 |
| 2.3.2 海浪数学模型 | 第28-29页 |
| 2.3.3 海流数学模型 | 第29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 反步法控制器设计 | 第30-42页 |
| 3.1 李雅普诺夫稳定性理论概要 | 第30-31页 |
| 3.2 李雅普诺夫稳定性定理 | 第31-32页 |
| 3.3 李雅普诺夫第二方法判断稳定性 | 第32-33页 |
| 3.4 李雅普诺夫函数构造方法 | 第33-34页 |
| 3.5 严反馈控制系统定义 | 第34页 |
| 3.6 反步法控制理论简介 | 第34-37页 |
| 3.7 反步法控制器设计 | 第37-40页 |
| 3.7.1 系统模型处理 | 第37页 |
| 3.7.2 观测器设计 | 第37-38页 |
| 3.7.3 非线性船舶动力定位反步法控制器设计 | 第38-40页 |
| 3.8 稳定性分析 | 第40-41页 |
| 3.9 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 LOG控制方法 | 第42-49页 |
| 4.1 线性二次型最优控制 | 第43-44页 |
| 4.2 卡尔曼滤波原理 | 第44-45页 |
| 4.3 基于卡尔曼滤波的LQG控制器 | 第45-47页 |
| 4.3.1 船舶系统卡尔曼滤波器设计 | 第45-46页 |
| 4.3.2 船舶系统LQG控制器设计 | 第46-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 数值仿真 | 第49-54页 |
| 5.1 反步法仿真结果 | 第49-51页 |
| 5.2 LQG控制系统仿真结果 | 第51-53页 |
| 5.3 控制效果分析 | 第53-54页 |
| 结论与展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
