面向运动控制的轮廓误差补偿关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-20页 |
| 1.1.1 单轴跟随精度研究和发展现状 | 第11-14页 |
| 1.1.2 双轴轮廓误差补偿算法应用和研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2 主要研究内容及章节安排 | 第20-21页 |
| 1.2.1 主要研究内容 | 第20页 |
| 1.2.2 章节安排 | 第20-21页 |
| 1.3 课题来源 | 第21-22页 |
| 第二章 伺服位置系统单轴跟踪精度研究 | 第22-35页 |
| 2.1 单轴跟踪精度概述 | 第22页 |
| 2.2 零相位误差跟踪控制算法 | 第22-28页 |
| 2.2.1 零相位误差跟踪控制器的设计 | 第23-26页 |
| 2.2.2 系统前馈控制器(ZPETC)的设计 | 第26-28页 |
| 2.3 离散最优时间控制参数的选取研究 | 第28-33页 |
| 2.3.1 离散最优时间控制参数的选取原理 | 第28-29页 |
| 2.3.2 离散最优时间控制参数的理论过程 | 第29-33页 |
| 2.4 干扰观测器的设计 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 运动控制双轴轮廓误差补偿算法研究 | 第35-45页 |
| 3.1 双轴轮廓误差模型计算 | 第35-39页 |
| 3.1.1 轮廓误差的定义 | 第35-36页 |
| 3.1.2 直线轮廓误差算法模型 | 第36-37页 |
| 3.1.3 圆轮廓误差算法模型 | 第37-38页 |
| 3.1.4 任意曲线轮廓误差模型算法 | 第38-39页 |
| 3.2 轮廓运动控制补偿算法概述 | 第39-42页 |
| 3.2.1 交叉耦合控制概述 | 第40-41页 |
| 3.2.2 交叉耦合控制理论算法 | 第41-42页 |
| 3.3 全局任务坐标系算法应用到交叉耦合控制 | 第42-44页 |
| 3.3.1 全局任务坐标系概述 | 第42-43页 |
| 3.3.2 全局任务坐标系理论算法 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于轮廓误差补偿算法的仿真 | 第45-55页 |
| 4.1 轮廓误差跟踪精度的最优离散控制器选取仿真 | 第45-49页 |
| 4.1.1 离散最优时间选取 | 第45-47页 |
| 4.1.2 不同离散时间的ZPETC对比仿真 | 第47-49页 |
| 4.2 轮廓运动全局任务坐标系算法对比验证仿真 | 第49-54页 |
| 4.2.1 圆形轮廓的轮廓误差补偿算法对比 | 第51-53页 |
| 4.2.2 椭圆轮廓的轮廓误差补偿算法对比 | 第53-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 总结 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
