| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 空间机器人在轨捕获相关项目 | 第11-14页 |
| 1.2.2 空间机器人捕获后控制研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 空间机器人轨迹规划研究现状 | 第15页 |
| 1.2.4 空间机器人参数辨识研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 研究内容与章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 双臂空间机器人运动学与动力学建模 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 坐标系及符号定义 | 第18-20页 |
| 2.3 双臂空间机器人运动学建模 | 第20-22页 |
| 2.3.1 双臂空间机器人运动学方程 | 第20-21页 |
| 2.3.2 双臂空间机器人动量方程 | 第21-22页 |
| 2.4 双臂空间机器人动力学建模 | 第22-24页 |
| 2.4.1 双臂空间机器人的动能 | 第22-23页 |
| 2.4.2 双臂空间机器人的一般动力学方程 | 第23-24页 |
| 2.4.3 自由漂浮双臂空间机器人动力学方程 | 第24页 |
| 2.5 本文的研究对象 | 第24-27页 |
| 2.5.1 双臂空间机器人构型 | 第24-26页 |
| 2.5.2 双臂空间机器人和目标的参数 | 第26-27页 |
| 2.5.3 数值联合仿真平台 | 第27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-30页 |
| 第3章 捕获翻滚目标后机械臂轨迹规划和姿态无扰控制 | 第30-52页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 基于反作用零空间理论的基座姿态无扰控制 | 第30-34页 |
| 3.2.1 反作用零空间控制方法 | 第30-31页 |
| 3.2.2 捕获目标后的自适应基座姿态无扰控制 | 第31-34页 |
| 3.3 捕获后目标停泊轨迹规划 | 第34-36页 |
| 3.3.1 关节运动约束条件 | 第34页 |
| 3.3.2 关节轨迹参数化 | 第34-35页 |
| 3.3.3 轨迹规划问题求解 | 第35-36页 |
| 3.4 双臂空间机器人的分布式动量控制 | 第36-37页 |
| 3.5 仿真算例与分析 | 第37-50页 |
| 3.5.1 捕获后基座姿态无扰控制 | 第38-42页 |
| 3.5.2 捕获后目标停泊轨迹规划 | 第42-46页 |
| 3.5.3 捕获后分布式动量控制 | 第46-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 捕获翻滚目标后的目标动力学参数辨识 | 第52-64页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 目标动力学参数描述 | 第52-53页 |
| 4.3 基于动量守恒的目标动力学参数辨识 | 第53-58页 |
| 4.3.1 目标动力学参数辨识模型 | 第53-55页 |
| 4.3.2 基于QR分解的递推最小二乘估计 | 第55-57页 |
| 4.3.3 参数辨识激励轨迹优化 | 第57-58页 |
| 4.4 仿真算例与分析 | 第58-63页 |
| 4.4.1 平面模型的目标动力学参数辨识 | 第58-61页 |
| 4.4.2 空间模型的目标动力学参数辨识 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第71-72页 |