电动助力转向系统补偿控制策略研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第18-25页 |
| 1.1 引言 | 第18-20页 |
| 1.2 EPS国内外发展概况 | 第20-22页 |
| 1.2.1 EPS国外研究现状 | 第20-21页 |
| 1.2.2 EPS国内研究现状 | 第21-22页 |
| 1.3 课题研究意义 | 第22-23页 |
| 1.4 课题来源目的及研究内容 | 第23-25页 |
| 1.4.1 课题来源及目的 | 第23页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 EPS系统概述及动力学模型 | 第25-36页 |
| 2.1 EPS系统概述 | 第25页 |
| 2.2 汽车二自由度动力学模型 | 第25-27页 |
| 2.3 轮胎模型 | 第27-29页 |
| 2.4 转向阻力矩模型 | 第29-30页 |
| 2.5 转向系动力学模型 | 第30-33页 |
| 2.5.1 驾驶员模型 | 第31页 |
| 2.5.2 输入轴及转矩传感器模型 | 第31-32页 |
| 2.5.3 输出轴模型 | 第32页 |
| 2.5.4 齿轮齿条模型 | 第32页 |
| 2.5.5 助力电机数学模型 | 第32-33页 |
| 2.6 EPS控制策略关键问题分析 | 第33-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 EPS助力控制及其相关补偿控制策略设计 | 第36-58页 |
| 3.1 助力曲线及其控制算法设计 | 第36-41页 |
| 3.1.1 基本助力曲线设计 | 第36-38页 |
| 3.1.2 SNPID控制算法 | 第38-41页 |
| 3.2 转矩微分补偿 | 第41-46页 |
| 3.2.1 转矩微分补偿控制策略 | 第42-43页 |
| 3.2.2 转矩微分系数的优化 | 第43-45页 |
| 3.2.3 转矩微分补偿仿真结果 | 第45-46页 |
| 3.3 摩擦补偿 | 第46-50页 |
| 3.3.1 转向系统干摩擦测量 | 第47页 |
| 3.3.2 摩擦补偿控制策略 | 第47-48页 |
| 3.3.3 路感调节系数的设定 | 第48-50页 |
| 3.3.4 摩擦补偿仿真结果 | 第50页 |
| 3.4 惯性及阻尼补偿 | 第50-56页 |
| 3.4.1 惯性及阻尼补偿控制策略 | 第51页 |
| 3.4.2 电机台架试验 | 第51-54页 |
| 3.4.3 电机转动惯量的测量 | 第54-56页 |
| 3.4.4 惯性及阻尼补偿仿真结果 | 第56页 |
| 3.5 基于转矩变化率的助力死区增大控制方案 | 第56-57页 |
| 3.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 EPS回正及阻尼控制策略 | 第58-74页 |
| 4.1 回正控制 | 第58-67页 |
| 4.1.1 撒手回正工况判断 | 第58-59页 |
| 4.1.2 回正控制策略 | 第59-67页 |
| 4.2 基于模糊策略的高速阻尼控制 | 第67-73页 |
| 4.2.1 模糊策略简介 | 第68-69页 |
| 4.2.2 速度迟滞区间 | 第69-70页 |
| 4.2.3 阻尼控制策略 | 第70-73页 |
| 4.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 EPS台架试验及实车试验 | 第74-84页 |
| 5.1 EPS台架试验 | 第74-78页 |
| 5.1.1 EPS硬件在环试验台 | 第74页 |
| 5.1.2 转矩正弦输入试验 | 第74-75页 |
| 5.1.3 转矩冲击试验 | 第75-76页 |
| 5.1.4 回正试验 | 第76-78页 |
| 5.2 实车试验 | 第78-83页 |
| 5.2.1 试验仪器 | 第78-79页 |
| 5.2.2 助力循环试验 | 第79-80页 |
| 5.2.3 快速换向试验 | 第80-81页 |
| 5.2.4 原地撒手试验 | 第81-82页 |
| 5.2.5 原地转角阶跃试验 | 第82-83页 |
| 5.3 本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 全文总结 | 第84-85页 |
| 6.2 工作展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第89页 |
