| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 石油射孔药型罩技术与工艺的研究 | 第11-13页 |
| 1.2.2 机器人物料搬运技术 | 第13-16页 |
| 1.2.3 SCARA机器人 | 第16-18页 |
| 1.2.4 控制系统设计 | 第18-19页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 药型罩生产线整体布局设计 | 第21-26页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 方案设计 | 第21-25页 |
| 2.2.1 需求分析 | 第21-23页 |
| 2.2.2 整体方案布局设计 | 第23-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 SCARA机器人总体设计 | 第26-39页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 SCARA机器人的本体设计 | 第26-29页 |
| 3.2.1 传动方案设计 | 第26-27页 |
| 3.2.2 关键零部件选择 | 第27页 |
| 3.2.3 大臂、小臂两关节机械结构设计 | 第27-29页 |
| 3.3 腕部机械结构设计 | 第29-30页 |
| 3.4 SCARA机器人运动学分析 | 第30-35页 |
| 3.4.1 SCARA机器人运动学正解 | 第32-33页 |
| 3.4.2 SCARA机器人运动学逆解 | 第33-34页 |
| 3.4.3 SCARA机器人工作空间 | 第34-35页 |
| 3.5 各关节伺服电机参数预估 | 第35-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 SCARA机器人末端执行器和电气系统设计 | 第39-47页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 末端执行器设计 | 第39-44页 |
| 4.2.1 末端执行器设计要求 | 第39-40页 |
| 4.2.2 末端执行器方案设计 | 第40-41页 |
| 4.2.3 气缸选型 | 第41-42页 |
| 4.2.4 真空吸盘选型计算 | 第42-44页 |
| 4.3 电气系统设计 | 第44-46页 |
| 4.3.1 电气接线原理图设计 | 第44-45页 |
| 4.3.2 电气硬件系统施工 | 第45-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 控制系统设计 | 第47-64页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 硬件系统配置 | 第47-55页 |
| 5.2.1 硬件需求分析 | 第47-48页 |
| 5.2.2 硬件系统设计和选型 | 第48-52页 |
| 5.2.3 PCI-DMC-A01适配卡的特点和功能 | 第52-55页 |
| 5.3 软件系统开发 | 第55-63页 |
| 5.3.1 软件系统需求分析 | 第55-56页 |
| 5.3.2 软件系统技术设计 | 第56-61页 |
| 5.3.3 控制系统调试 | 第61-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 结论 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读研究生期间研究成果 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |