不同海况条件下船舶动力定位混合控制系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第13-15页 |
| ·动力定位系统简介 | 第15-20页 |
| ·动力定位系统发展概况 | 第15-18页 |
| ·动力定位系统的组成和工作原理 | 第18-20页 |
| ·船舶动力定位控制系统研究进展 | 第20-21页 |
| ·国外相关研究 | 第20页 |
| ·国内相关研究 | 第20-21页 |
| ·本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 船舶动力定位系统建模 | 第23-43页 |
| ·坐标系和常用符号 | 第23-24页 |
| ·船舶运动学模型 | 第24-25页 |
| ·船舶动力学模型 | 第25-35页 |
| ·船舶运动惯性力，科氏力-向心力，阻尼力及回复力 | 第25-27页 |
| ·外界环境干扰力 | 第27-35页 |
| ·船舶动力定位系统数学模型 | 第35-37页 |
| ·船舶动力定位系统非线性模型 | 第35-36页 |
| ·船舶动力定位系统非线性模型线性化 | 第36-37页 |
| ·四种典型海况模型 | 第37-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 线性和非线性模型的滤波方法比较 | 第43-61页 |
| ·四种典型海况频域分析 | 第43-45页 |
| ·低通滤波算法 | 第45-47页 |
| ·线性卡尔曼滤波算法 | 第47-51页 |
| ·卡尔曼滤波算法原理 | 第47-48页 |
| ·基于卡尔曼滤波器的船舶动力定位系统 | 第48-51页 |
| ·非线性被动观测器 | 第51-58页 |
| ·非线性被动观测器原理 | 第51-52页 |
| ·基于非线性被动观测器的船舶动力定位系统 | 第52-58页 |
| ·本章小结 | 第58-61页 |
| 第四章 不同海况条件下的控制器设计 | 第61-83页 |
| ·常用的 PID 控制器 | 第61-72页 |
| ·PID 控制器模型 | 第61-62页 |
| ·基于 PID 控制器的船舶动力定位控制系统 | 第62-72页 |
| ·加速度反馈控制算法（第四种海况） | 第72-79页 |
| ·加速度反馈控制原理和控制器模型 | 第72-74页 |
| ·加速度反馈控制中 PID 控制器参数的确定 | 第74-76页 |
| ·基于加速度反馈控制的船舶动力定位系统 | 第76-79页 |
| ·过渡阶段的控制算法设计（第三种海况） | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第五章 船舶动力定位混合控制系统设计 | 第83-101页 |
| ·监督控制系统 | 第83-89页 |
| ·监督控制系统的原理 | 第83-85页 |
| ·混合控制系统 | 第85-87页 |
| ·切换系统 | 第87-89页 |
| ·开关逻辑算法 | 第89-91页 |
| ·停留时间开关逻辑 | 第89-90页 |
| ·尺度无关的迟滞开关逻辑 | 第90-91页 |
| ·船舶动力定位混合控制系统 | 第91-100页 |
| ·基于指定切换逻辑的混合控制系统 | 第92-94页 |
| ·基于尺度无关迟滞开关逻辑的混合控制系统 | 第94-95页 |
| ·船舶动力定位混合控制系统的计算机仿真 | 第95-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 第六章 总结与展望 | 第101-103页 |
| ·主要研究工作总结 | 第101-102页 |
| ·研究工作展望 | 第102-103页 |
| 参考文献 | 第103-107页 |
| 附录 | 第107-111页 |
| 附录 1：仿真船模 Cybership Ⅱ | 第107-109页 |
| 附录 2：系统（4.18 ）的指数稳定性条件证明 | 第109-111页 |
| 致谢 | 第111-112页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第112-115页 |
| 附件 | 第115页 |
