舱段柔性装配平台控制系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第16页 |
| 1.2 柔性装配的发展现状 | 第16-23页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第16-19页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第19-23页 |
| 1.3 研究目的及本文主要工作 | 第23-24页 |
| 第二章 装配平台机械结构与装配过程 | 第24-30页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 需求分析 | 第24-25页 |
| 2.3 装配平台的结构组成 | 第25-27页 |
| 2.3.1 夹持装置 | 第26页 |
| 2.3.2 变径装置 | 第26页 |
| 2.3.3 位姿调节装置 | 第26-27页 |
| 2.4 装配平台的装配过程 | 第27-29页 |
| 2.4.1 自动控制快速初调 | 第27-28页 |
| 2.4.2 自动控制精调 | 第28页 |
| 2.4.3 手动控制精调 | 第28页 |
| 2.4.4 对接微调 | 第28-29页 |
| 2.4.5 舱段夹持及拖动 | 第29页 |
| 2.4.6 弹翼安装 | 第29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 控制系统的硬件设计 | 第30-56页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 运动控制网络与SynqNet网络 | 第30-32页 |
| 3.3 控制系统架构选择 | 第32-34页 |
| 3.4 控制方式选择 | 第34-35页 |
| 3.5 控制硬件选择 | 第35-37页 |
| 3.5.1 运动控制卡 | 第35-36页 |
| 3.5.2 伺服驱动器 | 第36页 |
| 3.5.3 I/O模块 | 第36-37页 |
| 3.6 伺服电机选型 | 第37-54页 |
| 3.6.1 变弹径机构电机选型 | 第38-40页 |
| 3.6.2 V型夹具开合电机选型 | 第40-41页 |
| 3.6.3 调节支架升降电机选型 | 第41-43页 |
| 3.6.4 调节支架水平电机选型 | 第43-45页 |
| 3.6.5 运架台电机选型 | 第45-50页 |
| 3.6.6 主动环架旋转电机选型 | 第50-52页 |
| 3.6.7 主动环架水平电机选型 | 第52-54页 |
| 3.7 本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 控制系统的软件设计 | 第56-72页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 控制软件的需求分析 | 第56-57页 |
| 4.3 控制软件的总体设计 | 第57-62页 |
| 4.3.1 控制软件的工作原理 | 第57-58页 |
| 4.3.2 控制软件的开发环境简介 | 第58-59页 |
| 4.3.3 运动控制函数库MPI概述 | 第59-62页 |
| 4.4 控制软件的实现 | 第62-71页 |
| 4.4.1 登陆界面 | 第63页 |
| 4.4.2 任务查看 | 第63-64页 |
| 4.4.3 装配生产 | 第64-65页 |
| 4.4.4 设备监控 | 第65-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 运架台伺服系统定位精度分析 | 第72-82页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 控制系统数学建模 | 第72-76页 |
| 5.2.1 运架台水平运动模型 | 第72-74页 |
| 5.2.2 建模有关参数计算 | 第74-76页 |
| 5.3 伺服系统稳态误差分析 | 第76-78页 |
| 5.4 Simulink仿真结果分析 | 第78-80页 |
| 5.4.1 伺服系统的单位阶跃响应 | 第78-79页 |
| 5.4.2 伺服系统的单位斜坡响应 | 第79-80页 |
| 5.4.3 提高定位精度的措施 | 第80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 总结 | 第82页 |
| 6.2 展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 作者简介 | 第90-91页 |
