多轴机器人系统的PID同步控制技术
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 符号对照表 | 第9-10页 |
| 缩略语对照表 | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 引言 | 第13-15页 |
| 1.2 研究背景与意义 | 第15-17页 |
| 1.2.1 多轴系统同步控制的发展背景及现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 论文研究的意义 | 第16-17页 |
| 1.3 交叉耦合同步控制技术介绍 | 第17页 |
| 1.4 论文的主要研究内容及结构 | 第17-21页 |
| 1.4.1 论文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4.2 论文的章节安排 | 第18-21页 |
| 第二章 多轴系统模型特性及理论知识 | 第21-25页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 多轴系统的动力学模型 | 第21页 |
| 2.3 多轴系统的基本特性 | 第21-22页 |
| 2.4 李雅普诺夫稳定性理论及拉塞尔不变性原理 | 第22-23页 |
| 2.4.1 李雅普诺夫稳定性理论 | 第22页 |
| 2.4.2 拉塞尔不变性原理 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 多轴系统线性PID同步位置控制 | 第25-37页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 多轴系统的同步误差定义 | 第25-27页 |
| 3.3 控制器的设计 | 第27页 |
| 3.4 稳定性分析 | 第27-30页 |
| 3.5 数值仿真 | 第30-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 多轴系统非线性PID同步位置控制 | 第37-49页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 预备知识及系统耦合位置误差定义 | 第37-39页 |
| 4.2.1 预备知识 | 第37-38页 |
| 4.2.2 同步位置误差与耦合位置误差定义 | 第38-39页 |
| 4.3 控制器设计 | 第39-40页 |
| 4.4 稳定性分析 | 第40-43页 |
| 4.5 数值仿真 | 第43-47页 |
| 4.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 多轴系统输出反馈PID同步位置控制 | 第49-61页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 控制器设计 | 第49-50页 |
| 5.3 稳定性分析 | 第50-55页 |
| 5.4 数值仿真 | 第55-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 文章总结 | 第61页 |
| 6.2 展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 作者简介 | 第67页 |
