航空探测无人机自主飞行控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3 主要研究内容及结构 | 第14-16页 |
| 第2章 飞行平台系统建模 | 第16-27页 |
| 2.1 平台飞行原理分析 | 第16-18页 |
| 2.2 坐标系与变换矩阵 | 第18-19页 |
| 2.3 平台系统建模 | 第19-26页 |
| 2.3.1 力学子系统分析与建模 | 第19-24页 |
| 2.3.2 平台系统动力学建模 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 飞行平台飞控系统设计及仿真 | 第27-38页 |
| 3.1 控制系统结构分析 | 第27-29页 |
| 3.2 控制系统设计 | 第29-31页 |
| 3.2.1 位置控制回路设计 | 第29-30页 |
| 3.2.2 姿态控制回路设计 | 第30-31页 |
| 3.2.3 转速控制回路设计 | 第31页 |
| 3.3 控制系统算法仿真 | 第31-37页 |
| 3.3.1 仿真平台确定 | 第31-32页 |
| 3.3.2 系统仿真及分析 | 第32-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 飞行平台硬件系统设计 | 第38-49页 |
| 4.1 平台硬件系统总体设计 | 第38-39页 |
| 4.2 机载子模块硬件设计 | 第39-47页 |
| 4.2.1 电源模块 | 第39-40页 |
| 4.2.2 控制模块电路设计 | 第40-43页 |
| 4.2.2.1 时钟与复位电路设计 | 第40-42页 |
| 4.2.2.2 下载调试电路设计 | 第42页 |
| 4.2.2.3 外部存储器电路设计 | 第42-43页 |
| 4.2.3 执行驱动模块 | 第43页 |
| 4.2.4 测量模块 | 第43-46页 |
| 4.2.4.1 惯性测量模块电路设计 | 第44-45页 |
| 4.2.4.2 数字罗盘模块电路设计 | 第45-46页 |
| 4.2.4.3 气压计模块电路设计 | 第46页 |
| 4.2.5 无线传输模块 | 第46-47页 |
| 4.3 电路板设计 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 飞行平台软件系统设计及测试 | 第49-60页 |
| 5.1 平台软件系统总体设计 | 第49-50页 |
| 5.2 平台软件设计 | 第50-56页 |
| 5.2.1 平台主程序设计 | 第50-52页 |
| 5.2.2 无线模块接口软件设计 | 第52-54页 |
| 5.2.3 传感器采集程序设计 | 第54-55页 |
| 5.2.4 电机控制软件设计 | 第55-56页 |
| 5.3 飞行试验与分析 | 第56-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第66页 |
