| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 研究意义 | 第12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.3.1 多面体机器人 | 第12-15页 |
| 1.3.2 模块化机器人 | 第15-19页 |
| 1.4 研究内容及章节安排 | 第19-21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-23页 |
| 2 多面体机器人模块化设计 | 第23-41页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 多面体几何学分析 | 第23-24页 |
| 2.3 多面体机器人模块化设计方案 | 第24-29页 |
| 2.4 模块化多面体机器人机构设计 | 第29-33页 |
| 2.4.1 基于R副的模块化多面体机器人机构设计 | 第29-32页 |
| 2.4.2 基于P副的模块化多面体机器人机构设计 | 第32-33页 |
| 2.5 模块化多面体机器人控制系统设计 | 第33-40页 |
| 2.5.1 基于R副的模块化多面体机器人控制系统设计 | 第34-38页 |
| 2.5.2 基于P副的模块化多面体机器人控制系统设计 | 第38-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 3 基于模块化设计的四面体机器人实现 | 第41-61页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 四面体机器人机构模块化的实现 | 第41-52页 |
| 3.2.1 基于R副的四面体机器人机构模块化实现 | 第41-47页 |
| 3.2.2 基于P副的四面体机器人机构模块化实现 | 第47-52页 |
| 3.3 四面体机器人控制系统模块化的实现 | 第52-58页 |
| 3.3.1 基于R副的四面体机器人控制系统模块化实现 | 第52-56页 |
| 3.3.2 基于P副的四面体机器人控制系统模块化实现 | 第56-58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-61页 |
| 4 模块化四面体机器人实时控制算法 | 第61-79页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 模块化四面体机器人步态变换及分布规律研究 | 第61-68页 |
| 4.2.1 基于R副模块化四面体机器人步态变换 | 第61-62页 |
| 4.2.2 基于P副模块化四面体机器人步态变换 | 第62-63页 |
| 4.2.3 模块化四面体机器人步态分布规律研究 | 第63-68页 |
| 4.3 基于R副模块化四面体机器人实时控制算法 | 第68-70页 |
| 4.4 实时控制算法模块化实现 | 第70-76页 |
| 4.4.1 上位机运动检测模块和下位机位置检测模块 | 第72页 |
| 4.4.2 无线通讯模块 | 第72-74页 |
| 4.4.3 运动判断模块 | 第74-75页 |
| 4.4.4 伺服电机指令生成模块 | 第75-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-79页 |
| 5 模块化四面体机器人运动检测算法 | 第79-99页 |
| 5.1 引言 | 第79页 |
| 5.2 运动检测算法 | 第79-83页 |
| 5.2.1 传感器检测原理 | 第79-80页 |
| 5.2.2 运动检测算法的实现 | 第80-81页 |
| 5.2.3 传感器误差分析 | 第81-83页 |
| 5.3 校正误差的运动检测算法 | 第83-91页 |
| 5.3.1 零位偏移误差校正 | 第83-84页 |
| 5.3.2 随机误差校正 | 第84-88页 |
| 5.3.3 积累误差校正 | 第88-90页 |
| 5.3.4 基于误差校正的运动检测算法 | 第90-91页 |
| 5.4 运动检测算法模块化实现 | 第91-97页 |
| 5.4.1 加速度传感器模块 | 第93页 |
| 5.4.2 陀螺仪模块 | 第93-94页 |
| 5.4.3 电子罗盘模块 | 第94-95页 |
| 5.4.4 零位偏移误差校正模块 | 第95页 |
| 5.4.5 随机误差校正模块 | 第95-96页 |
| 5.4.6 积累误差校正模块 | 第96-97页 |
| 5.5 本章小结 | 第97-99页 |
| 6 系统调试 | 第99-107页 |
| 6.1 引言 | 第99页 |
| 6.2 各个模块的调试 | 第99-103页 |
| 6.2.1 GY-85九轴IMU模块调试 | 第99-101页 |
| 6.2.2 XL7105-SY无线通讯模块调试 | 第101-102页 |
| 6.2.3 MX28伺服电机模块调试 | 第102-103页 |
| 6.3 多个模块的联调 | 第103-104页 |
| 6.4 基于R副模块化四面体机器人控制系统调试 | 第104-105页 |
| 6.5 本章小结 | 第105-107页 |
| 7 总结与展望 | 第107-109页 |
| 7.1 全文总结 | 第107-108页 |
| 7.2 研究展望 | 第108-109页 |
| 参考文献 | 第109-113页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第113-117页 |
| 学位论文数据集 | 第117页 |
