| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 论文的研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状和发展趋势 | 第13-18页 |
| 1.2.1 立面作业平台的国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 立面作业平台的国内发展现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 立面作业平台的发展趋势 | 第17-18页 |
| 1.3 研究内容和论文结构 | 第18-20页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第18-19页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第19-20页 |
| 第2章 总体方案的设计 | 第20-27页 |
| 2.1 立面作业平台需求分析 | 第20页 |
| 2.2 吸附方式及移动、驱动方式的设计 | 第20-23页 |
| 2.2.1 吸附方式与移动方式的设计 | 第20-22页 |
| 2.2.2 驱动方式设计 | 第22-23页 |
| 2.3 电气控制方案设计及硬件选型 | 第23-26页 |
| 2.3.1 控制系统总体框图 | 第23-25页 |
| 2.3.2 主要硬件的选型 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 定位与路径规划方法设计 | 第27-42页 |
| 3.1 多功能立面作业平台定位方法设计 | 第27-31页 |
| 3.1.1 立面作业平台定位方法的介绍 | 第27-28页 |
| 3.1.2 传感器信息融合介绍 | 第28页 |
| 3.1.3 航迹推算与激光测距复合定位方法 | 第28-31页 |
| 3.2 路径规划方法设计 | 第31-35页 |
| 3.2.1 路径规划方法分析 | 第31-34页 |
| 3.2.2 算法描述 | 第34-35页 |
| 3.3 目标跟踪控制及针对朝向角偏差的变积分PID控制 | 第35-41页 |
| 3.3.1 目标跟踪控制 | 第35-38页 |
| 3.3.2 针对朝向角偏差的变积分PID控制 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 通讯协议 | 第42-51页 |
| 4.1 通讯原理的介绍 | 第42-45页 |
| 4.1.1 PLC通讯接口的介绍 | 第42-43页 |
| 4.1.2 ZIGBEE的介绍 | 第43-44页 |
| 4.1.3 通讯示意 | 第44-45页 |
| 4.2 通讯协议的设计 | 第45-46页 |
| 4.2.1 通讯端口的配置 | 第45页 |
| 4.2.2 信息帧结构的约定 | 第45-46页 |
| 4.3 通讯方式 | 第46-50页 |
| 4.3.1 上位机PC软件介绍 | 第47-48页 |
| 4.3.2 下位机PLC程序 | 第48-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 控制系统程序设计与样机功能测试 | 第51-62页 |
| 5.1 基于Visual Basic.net的人机界面的设计 | 第53-55页 |
| 5.1.1 Visual Basic.net语言及Visual Studio平台简介 | 第53页 |
| 5.1.2 界面整体框架 | 第53-54页 |
| 5.1.3 上位机软件设计 | 第54-55页 |
| 5.2 下位机程序设计 | 第55-58页 |
| 5.2.1 PLC1程序设计 | 第55-56页 |
| 5.2.2 PLC2程序设计 | 第56-58页 |
| 5.3 样机测试 | 第58-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-65页 |
| 6.1 总结 | 第62-63页 |
| 6.2 研究展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第70页 |
