| 前言 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第17-30页 |
| 1.1 论文研究来源 | 第17页 |
| 1.2 研究背景 | 第17-19页 |
| 1.3 研究目标和现状 | 第19-26页 |
| 1.3.1 轨迹规划 | 第19-21页 |
| 1.3.2 轨迹跟踪控制 | 第21-24页 |
| 1.3.3 执行电机跟踪控制 | 第24-26页 |
| 1.4 航天器运动地面模拟的难点 | 第26-27页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第27-30页 |
| 1.5.1 控制方案 | 第27-29页 |
| 1.5.2 研究内容 | 第29-30页 |
| 第2章 基础知识介绍 | 第30-44页 |
| 2.1 非完整系统 | 第30-33页 |
| 2.1.1 非完整系统的研究背景和意义 | 第30页 |
| 2.1.2 非完整约束的定义 | 第30-32页 |
| 2.1.3 非完整系统控制问题概述 | 第32-33页 |
| 2.2 B样条介绍 | 第33-37页 |
| 2.2.1 B样条函数定义 | 第33-35页 |
| 2.2.2 B样条函数导数 | 第35-36页 |
| 2.2.3 B样条函数性质 | 第36-37页 |
| 2.3 非线性系统三步控制器设计方法 | 第37-40页 |
| 2.3.1 三步法的由来 | 第37页 |
| 2.3.2 三步法定义 | 第37-40页 |
| 2.3.3 三步法优点 | 第40页 |
| 2.4 扩张状态观测器 | 第40-42页 |
| 2.4.1 扩张状态观测器设计 | 第40-41页 |
| 2.4.2 扩张状态观测器误差动力学分析 | 第41-42页 |
| 2.5 神经动态模型 | 第42-43页 |
| 2.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 给定速度需求的电驱动移动平台轨迹规划方法研究 | 第44-61页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 问题描述 | 第44-46页 |
| 3.2.1 轨道转移运动轨迹规划需求分析 | 第45页 |
| 3.2.2 在轨运动轨迹规划需求分析 | 第45-46页 |
| 3.3 给定速度需求的轨迹规划方法 | 第46-54页 |
| 3.3.1 面向轨道转移运动的离散路径点轨迹规划方法 | 第46-54页 |
| 3.3.2 面向在轨运动的连续轨迹求解方法 | 第54页 |
| 3.4 仿真及分析 | 第54-60页 |
| 3.4.1 轨道转移运动仿真分析 | 第54-59页 |
| 3.4.2 在轨运动仿真分析 | 第59-60页 |
| 3.5 本章总结 | 第60-61页 |
| 第4章 非线性轨迹跟踪控制方法研究 | 第61-79页 |
| 4.1 引言 | 第61-62页 |
| 4.2 基于运动学控制器轨迹跟踪控制器 | 第62-67页 |
| 4.3 运动学控制器实现 | 第67-69页 |
| 4.3.1 基于神经动态模型的误差修正算法 | 第67-68页 |
| 4.3.2 稳定性分析 | 第68-69页 |
| 4.4 实验结果及分析 | 第69-78页 |
| 4.4.1 轨道转移运动实验验证 | 第70-73页 |
| 4.4.2 在轨运动实验验证 | 第73-75页 |
| 4.4.3 对比实验验证 | 第75-78页 |
| 4.5 本章总结 | 第78-79页 |
| 第5章 有刷直流电机自适应鲁棒跟踪控制方法研究 | 第79-99页 |
| 5.1 引言 | 第79-80页 |
| 5.2 有刷直流电机摩擦力和齿槽转矩建模 | 第80-83页 |
| 5.3 问题描述及控制器设计 | 第83-89页 |
| 5.3.1 自适应参数辨识 | 第83-84页 |
| 5.3.2 扰动观测器设计 | 第84-86页 |
| 5.3.3 自适应鲁棒三步法控制器 | 第86-89页 |
| 5.4 实验结果及分析 | 第89-98页 |
| 5.4.1 控制性能验证 | 第89-95页 |
| 5.4.2 对比实验验证 | 第95-98页 |
| 5.5 本章总结 | 第98-99页 |
| 第6章 全文总结 | 第99-101页 |
| 附录A 文中用到的引理 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-117页 |
| 攻读博士学位期间的研究成果 | 第117-119页 |
| 致谢 | 第119页 |