| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第10-16页 |
| 1.1.1 并联机构的起源与发展 | 第10-12页 |
| 1.1.2 并联机器人的应用 | 第12-14页 |
| 1.1.3 并联机器人研究现状 | 第14页 |
| 1.1.4 并联机器人奇异位形研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2 几何代数研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 几何代数基础知识 | 第18-24页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 几何代数的基本元素 | 第18页 |
| 2.3 几何代数中的计算方式 | 第18-20页 |
| 2.3.1 外积 | 第19页 |
| 2.3.2 内积 | 第19-20页 |
| 2.3.3 几何积 | 第20页 |
| 2.4 几何代数基本运算规则 | 第20-22页 |
| 2.4.1 相同单位基底向量的积 | 第20-21页 |
| 2.4.2 正交单位基底向量之积 | 第21页 |
| 2.4.3 外积的虚性质 | 第21页 |
| 2.4.4 可逆性 | 第21-22页 |
| 2.4.5 线性相关判断 | 第22页 |
| 2.5 几何代数中的线矢量 | 第22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 3-6 Stewart并联机构位置奇异分析 | 第24-39页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 机构的运动学反解 | 第24-26页 |
| 3.3 机构在三维空间中的位置奇异轨迹 | 第26-31页 |
| 3.3.1 线矢量在几何代数框架下的表示 | 第26-27页 |
| 3.3.2 机构位置奇异分析 | 第27-29页 |
| 3.3.3 几何代数法与常规代数法位置奇异轨迹图对比 | 第29-31页 |
| 3.4 机构在Z截面上的位置奇异轨迹 | 第31-32页 |
| 3.5 数值举例 | 第32-37页 |
| 3.5.1 双曲线 | 第32-34页 |
| 3.5.2 四对相交直线 | 第34-35页 |
| 3.5.3 一条抛物线 | 第35-36页 |
| 3.5.4 一对平行线及一条直线 | 第36-37页 |
| 3.6 θ=0°时的位置奇异轨迹 | 第37-38页 |
| 3.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 3-6 Stewart并联机构姿态奇异研究 | 第39-46页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 机构三维姿态奇异轨迹 | 第39-40页 |
| 4.3 机构在姿态截面上的奇异轨迹 | 第40-44页 |
| 4.4 Stewart机构姿态能力的性能指标 | 第44-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 6-6 Stewart机构位置奇异分析 | 第46-58页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 机构的运动学反解 | 第46-49页 |
| 5.3 机构在三维空间中的位置奇异轨迹 | 第49-51页 |
| 5.4 机构在Z截面上的位置奇异轨迹 | 第51-52页 |
| 5.5 数值举例 | 第52-56页 |
| 5.5.1 双曲线 | 第52-54页 |
| 5.5.2 四对相交直线 | 第54页 |
| 5.5.3 一条抛物线 | 第54-56页 |
| 5.5.4 一对平行线及一条直线 | 第56页 |
| 5.6 θ=0°时的位置奇异轨迹 | 第56-57页 |
| 5.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 6-6 Stewart并联机构姿态奇异研究 | 第58-63页 |
| 6.1 引言 | 第58页 |
| 6.2 机构三维姿态奇异轨迹 | 第58-59页 |
| 6.3 机构在姿态截面上的奇异轨迹 | 第59-61页 |
| 6.4 Stewart机构姿态能力的性能指标 | 第61-62页 |
| 6.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第七章 总结与展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 攻读硕士期间的研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
