| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 步进电机控制系统的发展现状及趋势 | 第12-16页 |
| 1.2.1 步进电机本体的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 步进电机控制技术的发展 | 第14-16页 |
| 1.3 本文主要工作和研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 两相混合式步进电机的基本原理分析 | 第17-22页 |
| 2.1 两相混合式步进电机的工作原理分析 | 第17-18页 |
| 2.2 两相混合式步进电机的数学模型推导 | 第18-21页 |
| 2.2.1 两相混合式步进电机的数学模型 | 第18-20页 |
| 2.2.2 两相混合式步进电机在dq坐标系下数学模型 | 第20-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基于两相SVPWM的混合式步进电机闭环驱动系统的控制算法研究 | 第22-32页 |
| 3.1 步进电机闭环驱动系统的整体方案设计 | 第22页 |
| 3.2 SVPWM的基本原理分析 | 第22-29页 |
| 3.2.1 三相SVPWM的基本原理简介 | 第22-24页 |
| 3.2.2 两相SVPWM的参数推导 | 第24-29页 |
| 3.3 Park变换与Park反变换 | 第29-30页 |
| 3.4 闭环控制器设计 | 第30-31页 |
| 3.4.1 速度环/电流环控制器设计 | 第30-31页 |
| 3.4.2 位置环控制器设计 | 第31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 两相混合式步进电机闭环驱动系统的建模与仿真分析 | 第32-51页 |
| 4.1 系统建模 | 第32-34页 |
| 4.2 系统仿真分析 | 第34-50页 |
| 4.2.1 电流控制性能分析 | 第35-36页 |
| 4.2.2 速度控制性能分析 | 第36-44页 |
| 4.2.3 位置控制性能分析 | 第44-48页 |
| 4.2.4 抗负载扰动能力分析 | 第48-50页 |
| 4.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 两相混合式步进电机闭环驱动系统的硬件设计 | 第51-60页 |
| 5.1 硬件总体结构设计 | 第51页 |
| 5.2 控制部分电路设计 | 第51-53页 |
| 5.2.1 控制核心TMS320F28035的介绍 | 第51-52页 |
| 5.2.2 主控芯片电路设计 | 第52-53页 |
| 5.3 电源电路设计 | 第53-54页 |
| 5.4 驱动电路设计 | 第54-55页 |
| 5.5 采样调理电路和保护电路设计 | 第55-57页 |
| 5.6 通讯电路设计 | 第57-58页 |
| 5.7 输入输出电路设计 | 第58页 |
| 5.8 硬件实物图 | 第58-59页 |
| 5.9 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 系统软件设计与实验测试 | 第60-75页 |
| 6.1 系统软件设计 | 第60-64页 |
| 6.1.1 软件主程序设计 | 第60-61页 |
| 6.1.2 中断服务程序 | 第61-62页 |
| 6.1.3 电流采样模块 | 第62页 |
| 6.1.4 速度采样和位置采样 | 第62-63页 |
| 6.1.5 积分分离PI算法的数字化实现 | 第63-64页 |
| 6.2 实验平台的搭建 | 第64-65页 |
| 6.3 实验结果及分析 | 第65-74页 |
| 6.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第七章 总结与展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
