| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景以及意义 | 第9-15页 |
| 1.1.1 搅拌摩擦焊的起源与发展 | 第9-11页 |
| 1.1.2 并联机构的起源与发展 | 第11-13页 |
| 1.1.3 搅拌摩擦焊机架的发展 | 第13-14页 |
| 1.1.4 冗余驱动并联机构的定义以及应用 | 第14页 |
| 1.1.5 研究意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.1 运动学分析 | 第15页 |
| 1.2.2 工作空间分析 | 第15-16页 |
| 1.2.3 性能分析 | 第16页 |
| 1.2.4 虚拟样机技术 | 第16页 |
| 1.3 研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 2-UPR2RPU冗余驱动并联机构的位置分析 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 冗余驱动并联机构简介以及坐标系建立 | 第18-19页 |
| 2.3 位置反解分析 | 第19-22页 |
| 2.4 冗余驱动并联机构的正解分析 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 2-UPR2RPU冗余驱动并联机构参数优化以及工作空间 | 第26-36页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 基于运动/力传递性能参数优化 | 第26-32页 |
| 3.2.1 螺旋理论以及运动/力传递性能指标简介 | 第26-27页 |
| 3.2.2 LTI性能指标分析 | 第27-32页 |
| 3.3 工作空间分析 | 第32-35页 |
| 3.3.1 可能的干涉条件 | 第32-33页 |
| 3.3.2 工作空间求解 | 第33-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 2-UPR2RPU冗余驱动并联机构的运动学仿真 | 第36-43页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 虚拟样机与其坐标系 | 第36-37页 |
| 4.3 仿真算例 | 第37-42页 |
| 4.3.1 单一数值算例 | 第37-39页 |
| 4.3.2 螺旋曲线仿真算例 | 第39-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 2-UPR2RPU冗余驱动并联机构零部件的受力分析 | 第43-51页 |
| 5.1 引言 | 第43页 |
| 5.2 结构静力分析 | 第43-50页 |
| 5.2.1 U副长支架静力分析 | 第43-46页 |
| 5.2.2 R副支架静力分析 | 第46-48页 |
| 5.2.3 动平台静力分析 | 第48-50页 |
| 5.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 2-UPR2RPU冗余驱动并联机构样机制作 | 第51-67页 |
| 6.1 引言 | 第51页 |
| 6.2 样机设计的基本原则 | 第51-52页 |
| 6.3 原始参数 | 第52页 |
| 6.4 结构设计 | 第52-65页 |
| 6.4.1 移动副的设计 | 第52-57页 |
| 6.4.2 静平台的设计 | 第57-61页 |
| 6.4.3 动平台的设计 | 第61-64页 |
| 6.4.4 静平台外框架 | 第64-65页 |
| 6.5 三维样机 | 第65-66页 |
| 6.6 小结 | 第66-67页 |
| 第七章总结与展望 | 第67-69页 |
| 7.1 总结 | 第67-68页 |
| 7.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
