基于Linux的SCARA型机械臂运动控制系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 工业机器人的分类 | 第10-12页 |
| 1.3 工业机器人的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 本文研究意义及主要研究内容 | 第15-17页 |
| 1.4.1 研究意义 | 第15-16页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小节 | 第17-18页 |
| 第2章 建立SCARA型机械手运动学模型 | 第18-28页 |
| 2.1 SCARA型机械手的结构 | 第18-20页 |
| 2.2 SCARA型机械手的硬件参数 | 第20-21页 |
| 2.3 推导SCARA型机械手的正、逆运动学解 | 第21-24页 |
| 2.3.1 建立SCARA型机械手的运动坐标系 | 第21-22页 |
| 2.3.2 正运动学解 | 第22-23页 |
| 2.3.3 逆运动学解 | 第23-24页 |
| 2.4 SCARA机械手工作区间分析 | 第24-27页 |
| 2.4.1 SCARA型机械手工作区间绘制 | 第24-26页 |
| 2.4.2 轨迹点的疵点判断 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 SCARA型机械手控制系统设计 | 第28-48页 |
| 3.1 控制系统总体方案设计 | 第28-29页 |
| 3.2 控制系统软件平台设计 | 第29-33页 |
| 3.2.1 软件系统概述 | 第29-31页 |
| 3.2.2 交叉编译环境的构建 | 第31-32页 |
| 3.2.3 嵌入式Linux基本开发环境搭建 | 第32-33页 |
| 3.3 嵌入式平台的通讯系统设计 | 第33-40页 |
| 3.3.1 通讯系统主程序流程设计 | 第33-34页 |
| 3.3.2 基于TCP/IP协议的网络通讯 | 第34-38页 |
| 3.3.3 通讯系统的多线程操作 | 第38-40页 |
| 3.4 控制系统软件的UI设计 | 第40-47页 |
| 3.4.1 基于Qt的应用软件框架设计 | 第40-41页 |
| 3.4.2 登录界面与账户信息储存 | 第41-42页 |
| 3.4.3 设备列表的界面设计及实现方法 | 第42-44页 |
| 3.4.4 设备初始化界面设计 | 第44-45页 |
| 3.4.5 I/O状态界面设计 | 第45-46页 |
| 3.4.6 编程界面设计 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 机械臂控制系统的应用实现 | 第48-62页 |
| 4.1 控制系统软件应用型功能介绍 | 第48页 |
| 4.2 工业图形文件的导入与绘制 | 第48-54页 |
| 4.2.1 DXF格式文件简介 | 第48-49页 |
| 4.2.2 DXF文件的数据结构分析 | 第49-50页 |
| 4.2.3 DXF文件的数据提取 | 第50-52页 |
| 4.2.4 图纸文件的绘制 | 第52-54页 |
| 4.3 程序文件的传输及测试 | 第54-61页 |
| 4.3.1 文件传输流程概述 | 第54-55页 |
| 4.3.2 Base64编码算法及MD5码介绍 | 第55-57页 |
| 4.3.3 文件传输及网络通讯测试 | 第57-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 刀具半径补偿算法的机械手实现 | 第62-73页 |
| 5.1 刀补算法的机械手实现概述 | 第62页 |
| 5.2 刀具半径补偿原理 | 第62-63页 |
| 5.3 直线过渡的刀补算法研究 | 第63-69页 |
| 5.3.1 直线接直线情形 | 第63-65页 |
| 5.3.2 直线接圆弧或圆弧接直线情形 | 第65-66页 |
| 5.3.3 圆弧接圆弧情形 | 第66-69页 |
| 5.4 SCARA型机械臂对刀补算法的实现 | 第69-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士期间的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
