| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 课题的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 船舶运动数学模型的研究现状 | 第12页 |
| 1.2.2 拖缆数学模型的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 拖轮拖带作业相关数学模型研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.4 拖轮拖带相关数学模型在模拟器上使用现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 拖轮与被拖船的四自由度建模 | 第17-31页 |
| 2.1 船舶操纵运动坐标系 | 第17页 |
| 2.2 ASD拖轮的四自由度建模 | 第17-24页 |
| 2.2.1 船舶运动方程的建立 | 第17-18页 |
| 2.2.2 船舶参数的无因次化 | 第18-19页 |
| 2.2.3 拖轮船体的水动力及力矩计算模型 | 第19-21页 |
| 2.2.4 拖轮主动力及力矩计算模型 | 第21-22页 |
| 2.2.5 ASD拖轮计算模型验证 | 第22-24页 |
| 2.3 大型LNG被拖船的四自由度建模 | 第24-30页 |
| 2.3.1 LNG船舶操纵运动方程的建立 | 第24-25页 |
| 2.3.2 LNG船舶水动力的计算模型 | 第25页 |
| 2.3.3 LNG船舶螺旋桨力的计算 | 第25-26页 |
| 2.3.4 LNG船舶舵力的计算 | 第26-27页 |
| 2.3.5 LNG船舶仿真模型验证 | 第27-30页 |
| 2.4 小结 | 第30-31页 |
| 第3章 外界环境干扰模型 | 第31-37页 |
| 3.1 风干扰力和力矩数学模型 | 第31-34页 |
| 3.1.1 ASD拖轮在风影响下的操纵仿真 | 第33页 |
| 3.1.2 LNG船舶在风影响下的操纵仿真 | 第33-34页 |
| 3.2 流的干扰模型 | 第34-36页 |
| 3.2.1 ASD拖轮在流影响下的操纵仿真 | 第35页 |
| 3.2.2 LNG船舶在流影响下的操纵仿真 | 第35-36页 |
| 3.3 小结 | 第36-37页 |
| 第4章 拖缆张力的计算模型 | 第37-43页 |
| 4.1 拖缆张力计算模型 | 第37-40页 |
| 4.2 拖缆力的解算 | 第40-42页 |
| 4.2.1 拖缆的强度 | 第40页 |
| 4.2.2 计算实例 | 第40-42页 |
| 4.3 小结 | 第42-43页 |
| 第5章 拖轮拖带作业仿真预报 | 第43-60页 |
| 5.1 拖带方式及作用 | 第43页 |
| 5.2 拖轮拖带系统操纵运动的数学模型 | 第43-45页 |
| 5.2.1 基本假设 | 第43-44页 |
| 5.2.2 运动方程 | 第44-45页 |
| 5.3 拖轮拖带作业仿真平台搭建 | 第45-49页 |
| 5.3.1 拖轮拖带作业仿真程序工作流程 | 第45-47页 |
| 5.3.2 船舶运动数学模型的解算 | 第47-49页 |
| 5.3.3 仿真程序界面 | 第49页 |
| 5.4 不同工况下拖轮拖带作业仿真 | 第49-59页 |
| 5.4.1 拖轮拖带无动力驳船的直线稳定性 | 第50-51页 |
| 5.4.2 单拖轮协助LNG船舶减速运动仿真 | 第51-52页 |
| 5.4.3 单拖轮协助LNG船舶转向运动仿真 | 第52-54页 |
| 5.4.4 双拖轮协助LNG船舶转向运动仿真 | 第54-55页 |
| 5.4.5 双拖轮协助LNG船舶横移运动仿真 | 第55-59页 |
| 5.5 小结 | 第59-60页 |
| 第6章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 本文的主要工作 | 第60页 |
| 6.2 工作展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 作者简介 | 第71页 |