3-RPS并联机构工作空间与有限元研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| ·本课题的来源及研究意义 | 第10页 |
| ·并联机构提出及国内外发展现状 | 第10-16页 |
| ·并联机构的国内外发展现状 | 第11-14页 |
| ·并联机构的国内外研究现状 | 第14-16页 |
| ·少自由度并联机构的提出及特点 | 第16-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 2 3-RPS并联机构运动学分析 | 第19-29页 |
| ·3-RPS并联机构结构介绍 | 第19页 |
| ·3-RPS并联机构自由度分析 | 第19-21页 |
| ·自由度介绍 | 第19-21页 |
| ·3-RPS并联机构位置正解方程的建立 | 第21-24页 |
| ·3-RPS并联机构位置逆解方程的建立 | 第24-27页 |
| ·欧拉角法逆解运算 | 第24-25页 |
| ·几何分析逆解运算 | 第25-27页 |
| ·3-RPS并联机构速度雅可比矩阵 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 3-RPS并联机构工作空间及轨迹规划研究 | 第29-49页 |
| ·并联机构工作空间的影响因素 | 第30-31页 |
| ·球铰及转动副的约束 | 第30-31页 |
| ·驱动杆长约束 | 第31页 |
| ·3-RPS并联机构工作空间的求解方法 | 第31-35页 |
| ·3-RPS并联机构工作空间的求解 | 第32-35页 |
| ·机构参数对工作空间体积的影响 | 第35-38页 |
| ·3-RPS并联机构工作空间体积公式推导 | 第35-36页 |
| ·并联机构动平台边长对机构工作空间的影响 | 第36页 |
| ·并联机构固定平台边长对机构工作空间的影响 | 第36-37页 |
| ·并联机构转动副转角变化对机构工作空间的影响 | 第37页 |
| ·并联机构杆长变化对机构工作空间的影响 | 第37-38页 |
| ·3-RPS并联机构轨迹规划研究 | 第38-40页 |
| ·轨迹规划概述 | 第38页 |
| ·基于反解的3-RPS并联机构轨迹规划 | 第38-40页 |
| ·3-RPS并联机构系统仿真界面开发 | 第40-48页 |
| ·GUI模块介绍 | 第41-42页 |
| ·GUI模块界面设计一般步骤 | 第42页 |
| ·GUI图形界面及图形对象简介 | 第42-43页 |
| ·3-RPS并联机构工作空间系统仿真界面设计 | 第43-44页 |
| ·3-RPS并联机构轨迹规划系统仿真界面设计 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 4 3-RPS并联机构有限元分析 | 第49-62页 |
| ·ANSYS软件有限元分析步骤 | 第49-50页 |
| ·3-RPS并联机构模型的建立 | 第50-51页 |
| ·机构固定平台和运动平台结构设计 | 第50-51页 |
| ·3-RPS并联机构静刚度分析 | 第51-58页 |
| ·刚度矩阵推导 | 第51-52页 |
| ·3-RPS并联机构整体静刚度公式 | 第52-54页 |
| ·3-RPS并联机构整体静刚度分析 | 第54-58页 |
| ·3-RPS并联机构模态分析 | 第58-61页 |
| ·模态分析理论基础 | 第58-59页 |
| ·3-RPS并联机构模态分析及结果 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 作者简介 | 第67-69页 |
| 学位论文数据集 | 第69页 |
