| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-13页 |
| ·国外码垛机器人的发展现状 | 第10-11页 |
| ·国内码垛机器人的发展现状 | 第11-12页 |
| ·论文研究背景及意义 | 第12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 第二章 码垛机器人周边配套设备 | 第13-16页 |
| ·生产线输送设备 | 第13页 |
| ·物料输送设备 | 第13-14页 |
| ·托盘输送设备 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第三章 码垛机器人机械系统的设计 | 第16-29页 |
| ·码垛机器人术语及定义 | 第16页 |
| ·末端执行器 | 第16-17页 |
| ·一种典型末端执行器 | 第17页 |
| ·码垛机器人运动机构原理 | 第17-19页 |
| ·码垛机器人腰部旋转机构的设计 | 第19-20页 |
| ·码垛机器人腕部结构的设计 | 第20-21页 |
| ·机器人臂部连杆结构的设计 | 第21-22页 |
| ·机器人位置化构的设计及运动学求解 | 第22-24页 |
| ·码垛作业点的设定及实现 | 第24-25页 |
| ·运用Matlab对机械手的三维工作空间进行仿真分析 | 第25-27页 |
| ·码垛机器人垛型的设计 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 对机器人铝臂的有限元分析 | 第29-38页 |
| ·ANSYS有限元分析原理 | 第29页 |
| ·铝臂静力学分析 | 第29页 |
| ·小臂驱动力的加载 | 第29-30页 |
| ·小臂有限元模型的建立 | 第30页 |
| ·小臂有限元分析参数设置 | 第30-32页 |
| ·模态分析 | 第32-35页 |
| ·静力分析 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 码垛机器人电控系统的设计 | 第38-49页 |
| ·码垛机器人运动控制系统的设计 | 第38-42页 |
| ·工控机 | 第39页 |
| ·可编程逻辑控制器PLC | 第39-40页 |
| ·伺服驱动器与伺服电机 | 第40-42页 |
| ·码垛机器人配电系统的实现 | 第42-44页 |
| ·电控柜的设计 | 第44-47页 |
| ·软件系统的设计 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第六章 总结 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 作者简介 | 第54-55页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第55-56页 |
| 附录 | 第56页 |