多关节机械臂前端运动控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·选题背景 | 第9-10页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·问题提出及研究目标 | 第9-10页 |
| ·多关节机械臂相关研究现状 | 第10-14页 |
| ·多关节机械臂在工业机器人中研究现状 | 第10-11页 |
| ·多关节机械臂在排爆机器人中研究现状 | 第11-12页 |
| ·机械臂关节驱动技术现状 | 第12-13页 |
| ·机械臂关节位置传感器技术现状 | 第13-14页 |
| ·论文组织结构 | 第14-15页 |
| 2 多关节机械臂的结构及机器人组成 | 第15-28页 |
| ·多关节机械臂机械结构 | 第15-24页 |
| ·机械臂的关节 | 第16-19页 |
| ·机械臂的驱动 | 第19-21页 |
| ·机械臂整体结构 | 第21-23页 |
| ·机械臂性能参数 | 第23-24页 |
| ·多关节机械臂式机器人组成 | 第24-28页 |
| ·多关节机械臂及前端执行器 | 第24-26页 |
| ·移动底座 | 第26页 |
| ·辅助设备 | 第26-28页 |
| 3 多关节机械臂运动学建模 | 第28-35页 |
| ·机械臂的位姿描述 | 第28-30页 |
| ·平移和旋转齐次坐标变换 | 第30-31页 |
| ·多关节机械臂的运动学模型 | 第31-34页 |
| ·机械臂变换矩阵建立 | 第31-32页 |
| ·机械臂的运动学反解计算 | 第32-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 4 多关节机械臂前端运动轨迹研究 | 第35-51页 |
| ·机械臂前端轨迹规划相关算法介绍 | 第35-45页 |
| ·轨迹规划概述 | 第35-36页 |
| ·轨迹规划方式 | 第36页 |
| ·三次多项式轨迹规划 | 第36-39页 |
| ·高阶多项式轨迹规划 | 第39-40页 |
| ·抛物线过渡的插值轨迹规划 | 第40-42页 |
| ·直线轨迹规划 | 第42-43页 |
| ·圆弧轨迹规划 | 第43-45页 |
| ·垂直水平方向上的移位控制研究 | 第45-51页 |
| ·机械臂在无约束状态下的可达空间分析 | 第45-47页 |
| ·垂直水平方向上的移位控制算法 | 第47-51页 |
| 5 多关节机械臂控制系统设计 | 第51-61页 |
| ·控制系统电路设计 | 第51-57页 |
| ·控制系统硬件模块化设计 | 第51-52页 |
| ·上位机核心处理系统 | 第52页 |
| ·下位机核心处理系统 | 第52-53页 |
| ·上位机操控模块 | 第53页 |
| ·下位机驱动电路 | 第53-56页 |
| ·上位机控制系统电源 | 第56页 |
| ·下位机控制系统电源 | 第56页 |
| ·上下位机通信设计 | 第56-57页 |
| ·控制系统程序设计 | 第57-61页 |
| 6 测试验证及评价 | 第61-65页 |
| ·机械臂垂直移位测试及评价 | 第61-62页 |
| ·机械臂水平移位测试及评价 | 第62-63页 |
| ·手爪抓取功能测试及评价 | 第63-65页 |
| 7 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·本文工作总结 | 第65-66页 |
| ·进一步研究工作 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 个人简介 | 第71-72页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第72页 |
