打磨机器人的运动轨迹控制策略研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 引言 | 第8-14页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第8-10页 |
| ·研究背景 | 第8-9页 |
| ·研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外工业机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| ·国外工业机器人研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内工业机器人研究现状 | 第11-12页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 打磨机器人加工轮辋的方案研究 | 第14-24页 |
| ·轮辋加工过程中存在的问题 | 第14-15页 |
| ·轮辋焊缝的打磨方法及分析 | 第15-17页 |
| ·砂轮的打磨方法 | 第16页 |
| ·砂轮的打磨分析 | 第16-17页 |
| ·打磨机器人的系统方案 | 第17-23页 |
| ·打磨轨迹规划 | 第19页 |
| ·加工参数的选择 | 第19-21页 |
| ·打磨机器人控制策略 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 打磨机器人的运动学研究 | 第24-35页 |
| ·概述 | 第24页 |
| ·打磨机器人参考坐标系与矩阵 | 第24-27页 |
| ·D-H模型表示法 | 第25-27页 |
| ·齐次变换矩阵 | 第27页 |
| ·打磨机器人的运动学分析 | 第27-32页 |
| ·机器人正运动学分析 | 第28-29页 |
| ·机器人逆运动学分析 | 第29-32页 |
| ·工作空间验证 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 切割打磨机器人轨迹控制优化 | 第35-49页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·基于人工神经网络的粗糙度预测 | 第36-40页 |
| ·基于BP表面粗糙度预测模型的建立 | 第37-39页 |
| ·实验结果分析 | 第39-40页 |
| ·基于模糊算法的轨迹控制优化 | 第40-47页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第41页 |
| ·建立模糊控制规则表 | 第41-43页 |
| ·输入量和输出量的隶属度函数的建立与分析 | 第43页 |
| ·仿真验证及结果分析 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第5章 结论 | 第49-51页 |
| ·全文总结 | 第49-50页 |
| ·工作展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 附录 | 第55页 |
