船用稳定平台运动规划算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外稳定平台研究现状 | 第11-15页 |
| ·国内外稳定平台研究现状 | 第11-12页 |
| ·滤波预测技术研究现状 | 第12-14页 |
| ·加减速控制算法研究现状 | 第14-15页 |
| ·论文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 伺服控制系统的总体设计与实现 | 第16-33页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·系统技术指标及功能和原理分析 | 第16-20页 |
| ·系统技术指标 | 第16页 |
| ·稳定平台功能分析 | 第16-18页 |
| ·稳定平台隔离扰动原理分析 | 第18-20页 |
| ·伺服控制系统总体设计 | 第20-24页 |
| ·伺服控制系统设计原则 | 第20-21页 |
| ·伺服控制系统总体方案设计 | 第21-23页 |
| ·主要元器件选型 | 第23-24页 |
| ·DSP主控制器的硬件设计与实现 | 第24-28页 |
| ·主控制器功能分析 | 第24页 |
| ·主控制器DSP的选取 | 第24-25页 |
| ·主控制器硬件电路设计 | 第25-28页 |
| ·DSP主控制器的软件设计与分析 | 第28-32页 |
| ·控制器主程序设计 | 第28页 |
| ·串口通信程序设计 | 第28-30页 |
| ·运动规划算法程序分析 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 稳定平台运动姿态滤波预测 | 第33-56页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·稳定平台姿态信息平滑处理 | 第33-38页 |
| ·预测理论分析与应用 | 第38-52页 |
| ·牛顿插值拟合预测 | 第39-42页 |
| ·有限记忆最小平方滤波预测 | 第42-44页 |
| ·常增益a-β滤波预测 | 第44-48页 |
| ·卡尔曼滤波预测 | 第48-52页 |
| ·各预测算法在DSP中的实现与分析 | 第52-55页 |
| ·各预测算法在DSP上的实现 | 第52-53页 |
| ·各预测算法在DSP上运行结果分析 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 稳定平台运动速度规划 | 第56-74页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·常用加减速控制算法分析 | 第56-59页 |
| ·T型曲线加减速算法 | 第56-57页 |
| ·S型曲线加减速算法 | 第57-59页 |
| ·稳定平台速度规划算法分析与设计 | 第59-70页 |
| ·稳定平台的速度规划算法分析 | 第59-60页 |
| ·速度的平滑处理 | 第60-62页 |
| ·基于T型曲线速度规划算法设计 | 第62-64页 |
| ·基于S型曲线速度规划算法设计 | 第64-67页 |
| ·两种速度规划算法比较分析 | 第67-70页 |
| ·稳定平台速度规划算法在DSP中的实现 | 第70-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 系统调试与实验 | 第74-88页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·稳定平台伺服系统调试 | 第74-78页 |
| ·电流环参数调试 | 第74-76页 |
| ·速度环参数调试 | 第76-77页 |
| ·位置环参数调试 | 第77-78页 |
| ·稳定平台运动控制算法实验与分析 | 第78-86页 |
| ·实验方案设计 | 第78-81页 |
| ·实验数据采集与分析 | 第81-86页 |
| ·系统联调实验 | 第86-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
