| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第9-11页 |
| ·下肢康复机器人的研究现状和发展趋势 | 第11-17页 |
| ·机器人的控制策略 | 第17-19页 |
| ·主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 全方位下肢康复训练机器人的数学模型 | 第20-31页 |
| ·理想情况下的全方位下肢康复训练机器人 | 第22-26页 |
| ·全方位移动下肢康复训练机器人的运动学模型 | 第22-24页 |
| ·空载情况下的全方位移动下肢康复训练机器人的动力学建模 | 第24-26页 |
| ·负载（患者）扰动所造成的系统不确定性 | 第26-27页 |
| ·不确定性摩擦 | 第26页 |
| ·人为扰动因素 | 第26-27页 |
| ·考虑患者扰动的全方位下肢康复机器人动力学模型 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 全方位移动下肢康复机器人鲁棒控制器设计 | 第31-40页 |
| ·机器人平面运动鲁棒控制器设计 | 第31-35页 |
| ·L_2标准设计问题 | 第31-33页 |
| ·耗散性与L2增益 | 第33-35页 |
| ·全方位下肢康复机器人L_2控制问题的描述及控制器设计 | 第35-39页 |
| ·基于Lyapunov函数的反步法鲁棒控制器设计 | 第35-38页 |
| ·L_2增益鲁棒轨迹跟踪控制器设计 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 全方位下肢康复机器人虚拟现实仿真分析 | 第40-57页 |
| ·虚拟现实模型设计 | 第40-49页 |
| ·基于SimMechanics与Simulink 3D Animation工具箱的虚拟现实技术论述 | 第40页 |
| ·下肢康复机器人虚拟现实建模总体规划 | 第40-41页 |
| ·SolidWorks建模 | 第41-43页 |
| ·SimMechanics与Simulink 3D Animation建模 | 第43-47页 |
| ·模型验证 | 第47-49页 |
| ·L2增益非线性鲁棒轨迹跟踪控制器的仿真研究 | 第49-56页 |
| ·直线轨迹跟踪 | 第50-52页 |
| ·圆形轨迹跟踪 | 第52-54页 |
| ·折线轨迹跟踪 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 结论与展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 在学研究成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
