| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·蛇形机器人的研究意义 | 第10-11页 |
| ·研究现状 | 第11-16页 |
| ·国外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-16页 |
| ·模块化蛇形机器人的特点 | 第16页 |
| ·蛇形机器人研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 蛇形机器人系统设计 | 第18-40页 |
| ·生物蛇的结构 | 第18页 |
| ·蛇形机器人常见关节连接方式 | 第18-21页 |
| ·平行连接 | 第19页 |
| ·正交连接 | 第19-20页 |
| ·万向节连接 | 第20-21页 |
| ·蛇形机器人模块化关节设计 | 第21-34页 |
| ·模块驱动电机的选择 | 第21-22页 |
| ·模块化关节设计 | 第22-26页 |
| ·模块化关节设计的改进 | 第26-34页 |
| ·蛇形机器人电气系统总体方案设计 | 第34-40页 |
| ·电气系统实现的主要功能 | 第34-35页 |
| ·电气系统组成 | 第35-36页 |
| ·电气系统总体方案 | 第36-37页 |
| ·主要分系统方案 | 第37-40页 |
| 第3章 蛇形机器人的运动形态与动力学分析 | 第40-45页 |
| ·蛇形机器人的运动形态分析 | 第40-42页 |
| ·蛇的运动形态 | 第40-41页 |
| ·蛇形机器人的运动形态 | 第41-42页 |
| ·蛇在蜿蜒运动时的动力学分析 | 第42-45页 |
| ·蛇体模型简化与假设 | 第42-43页 |
| ·蛇体切向力分析 | 第43页 |
| ·蛇体法向力分析 | 第43-45页 |
| 第4章 蛇形机器人蜿蜒运动分析 | 第45-58页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·蛇形机器人的蜿蜒运动曲线 | 第45-49页 |
| ·Serpenoid 曲线的定义 | 第45-46页 |
| ·Serpenoid 曲线的形状控制 | 第46-48页 |
| ·Serpenoid 曲线的离散化设计 | 第48-49页 |
| ·Serpenoid 曲线的时域扩展 | 第49页 |
| ·蛇形机器人蜿蜒运动机理 | 第49-50页 |
| ·简化的蜿蜒运动曲线 | 第49-50页 |
| ·蜿蜒运动步态的产生 | 第50页 |
| ·基于 Recurdyn 的蛇形机器人蜿蜒运动的仿真 | 第50-58页 |
| ·Recurdyn 仿真环境介绍 | 第50-51页 |
| ·仿真环境设置 | 第51-52页 |
| ·蛇形机器人蜿蜒运动仿真 | 第52-55页 |
| ·仿真分析 | 第55-58页 |
| 第5章 蛇形机器人样机实现与试验 | 第58-61页 |
| ·蛇形机器人样机结构装配 | 第58-59页 |
| ·初期蛇形机器人样机 | 第58页 |
| ·改进型蛇形机器人样机 | 第58-59页 |
| ·蛇形机器人样机试验 | 第59-61页 |
| ·蛇形机器人的蜿蜒运动 | 第59-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 作者简介 | 第66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第66-67页 |