| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·前言 | 第11页 |
| ·研究的背景和意义 | 第11-16页 |
| ·研究背景 | 第11-14页 |
| ·研究意义 | 第14-16页 |
| ·国内外发展现状 | 第16-17页 |
| ·国外发展现状 | 第16页 |
| ·国内发展现状 | 第16-17页 |
| ·主要研究内容 | 第17-18页 |
| ·小结 | 第18-19页 |
| 第2章 2-RPS&PSR 并联机构位置分析 | 第19-31页 |
| ·前言 | 第19页 |
| ·2-RPS&PSR 并联机构的描述 | 第19-20页 |
| ·2-RPS&PSR 并联机构的位置分析 | 第20-30页 |
| ·2-RPS&PSR 并联机构坐标系的建立 | 第20-21页 |
| ·2-RPS&PSR 并联机构运动学位置分析逆解 | 第21-26页 |
| ·2-RPS&PSR 并联机构运动学位置分析正解 | 第26-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第3章 2-RPS&PSR 并联机构刚度分析 | 第31-42页 |
| ·前言 | 第31页 |
| ·刚度理论 | 第31-33页 |
| ·刚度的概念 | 第31页 |
| ·基于螺旋理论的雅克比矩阵 | 第31-32页 |
| ·并联机构的刚度矩阵 | 第32-33页 |
| ·基于螺旋理论 2-RPS&PSR 并联机构的全雅克比矩阵 | 第33-38页 |
| ·建立 2-RPS&PSR 并联机构的坐标系 | 第33-34页 |
| ·螺旋理论求解 2-RPS&PSR 并联机构全雅克比矩阵 | 第34-38页 |
| ·构建 2-RPS&PSR 并联机构的刚度模型 | 第38-40页 |
| ·2-RPS&PSR 并联机构的刚度分析 | 第40页 |
| ·小结 | 第40-42页 |
| 第4章 2-RPS&PSR 并联机构的刚度仿真分析 | 第42-52页 |
| ·前言 | 第42页 |
| ·软件介绍 | 第42页 |
| ·机构参数 | 第42-43页 |
| ·2-RPS&PSR 并联机构的工作空间 | 第43-46页 |
| ·2-RPS&PSR 并联机构的刚度分析仿真 | 第46-50页 |
| ·2-RPS&PSR 并联机构的刚度变化特性 | 第50-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第5章 2-RPS&PSR 并联机构有限元分析 | 第52-66页 |
| ·前言 | 第52页 |
| ·ANASYS Workbench 有限元软件介绍 | 第52-53页 |
| ·2-RPS&PSR 并联机构的有限元分析 | 第53-56页 |
| ·2-RPS&PSR 并联机构的有限元分析的模型建立 | 第53-55页 |
| ·2-RPS&PSR 并联机构的参数 | 第55-56页 |
| ·2-RPS&PSR 并联机构的有限元分析步骤 | 第56页 |
| ·2-RPS&PSR 并联机构有限元分析的结果与后处理 | 第56-65页 |
| ·位姿一的分析 | 第56-59页 |
| ·位姿二的分析 | 第59-61页 |
| ·位姿三的分析 | 第61-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第6章 结论与展望 | 第66-67页 |
| ·本文结论 | 第66页 |
| ·未来展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 作者简介 | 第73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第73-74页 |
