| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·康复机器人控制技术的研究现状 | 第11-16页 |
| ·康复机器人的主要控制方法及发展历程 | 第11-14页 |
| ·康复机器人生物反馈控制研究现状 | 第14-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 下肢康复机器人的运动学及人机动力学分析 | 第18-35页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·单自由度下肢康复机器人基本结构 | 第18-19页 |
| ·下肢康复机器人运动学模型的建立 | 第19-21页 |
| ·下肢康复机器人运动学正解 | 第20-21页 |
| ·下肢康复机器人运动学反解 | 第21页 |
| ·人机系统动力学分析 | 第21-27页 |
| ·动力学建模方法 | 第22-23页 |
| ·人机系统动力学建模 | 第23-27页 |
| ·人机系统运动学及动力学验证 | 第27-34页 |
| ·人机系统运动学模型的仿真验证 | 第27-33页 |
| ·人机系统动力学模型的仿真验证 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于 sEMG 的运动意图识别及疲劳检测 | 第35-43页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·表面肌电信号产生的机理 | 第35-36页 |
| ·表面肌电信号采集系统 | 第36-37页 |
| ·下肢表面肌电信号的特征提取 | 第37-42页 |
| ·下肢表面肌电信号的预处理 | 第38-39页 |
| ·sEMG 的运动意图特征提取 | 第39-41页 |
| ·sEMG 的肌肉疲劳特征提取 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 下肢康复机器人的肌电反馈控制策略 | 第43-59页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·下肢康复机器人控制策略的整体方案 | 第43-44页 |
| ·基于肌电特征的期望轨迹修正器 | 第44-50页 |
| ·基于下肢运动意图的速度辨识器 | 第45-46页 |
| ·基于肌电信号的疲劳监测器 | 第46-47页 |
| ·仿真实验 | 第47-50页 |
| ·基于计算力矩法的轨迹跟踪控制 | 第50-53页 |
| ·基于计算力矩法的控制器设计 | 第50-51页 |
| ·仿真实验 | 第51-53页 |
| ·基于回声状态网络学习的 PID 控制(ESN-PID) | 第53-58页 |
| ·基于 ESN-PID 的控制策略 | 第53-54页 |
| ·ESN 网络结构及自学习算法 | 第54-55页 |
| ·仿真实验 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 实验研究 | 第59-71页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·下肢康复机器人实验系统搭建 | 第59-62页 |
| ·实验过程及结果 | 第62-70页 |
| ·肌电信号采集及分析 | 第63-65页 |
| ·基于 sEMG 特征的康复机器人控制 | 第65-66页 |
| ·实验结果 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |