自动化码垛机器人系统的设计和研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·码垛机器人的研究现状和发展趋势 | 第12-17页 |
| ·国外码垛机器人的研究现状 | 第12-15页 |
| ·国内码垛机器人的研究现状 | 第15-16页 |
| ·码垛机器人的发展趋势 | 第16-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 码垛机器人机械本体结构设计 | 第19-35页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·码垛机器人的工作要求 | 第19-21页 |
| ·码垛机器人方案设计 | 第21-24页 |
| ·码垛机器人结构类型的确定 | 第22-23页 |
| ·码垛机器人驱动方式的选择 | 第23-24页 |
| ·码垛机器人机械本体结构设计 | 第24-31页 |
| ·码垛机器人末端执行器的设计 | 第24-26页 |
| ·码垛机器人腕部的设计 | 第26页 |
| ·码垛机器人臂部的设计 | 第26-29页 |
| ·码垛机器人底座的设计 | 第29页 |
| ·码垛机器人整体结构的三维模型 | 第29-31页 |
| ·码垛机器人电机和减速器的选型计算 | 第31-33页 |
| ·腕部电机和减速器的选型计算 | 第31-32页 |
| ·大臂电机和减速器的选型计算 | 第32-33页 |
| ·其余部分电机和减速器的选型 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 码垛机器人运动学分析及仿真 | 第35-58页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·运动学分析基础 | 第35-37页 |
| ·码垛机器人运动学分析 | 第37-47页 |
| ·码垛机器人的运动学简图 | 第37-38页 |
| ·码垛机器人的关节变量范围 | 第38-40页 |
| ·码垛机器人的运动学正解 | 第40-43页 |
| ·码垛机器人的运动学逆解 | 第43-45页 |
| ·码垛机器人的雅可比矩阵 | 第45-47页 |
| ·码垛机器人的工作空间分析 | 第47-50页 |
| ·码垛机器人的运动学仿真 | 第50-57页 |
| ·验证码垛机器人的正解和逆解 | 第50-52页 |
| ·验证码垛机器人的速度和加速度 | 第52-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 码垛机器人的动力学分析及仿真 | 第58-74页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·动力学分析基础 | 第58-60页 |
| ·凯恩法 | 第58-59页 |
| ·拉格朗日法 | 第59页 |
| ·牛顿—欧拉法 | 第59-60页 |
| ·码垛机器人动力学建模 | 第60-66页 |
| ·牛顿—欧拉法推导流程 | 第60-61页 |
| ·码垛机器人动力学建模 | 第61-66页 |
| ·码垛机器人的动力学仿真 | 第66-72页 |
| ·软件介绍 | 第67页 |
| ·码垛机器人的 ADAMS 模型 | 第67-69页 |
| ·码垛机器人的动力学仿真 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第5章 码垛机器人的有限元分析 | 第74-94页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·有限元分析基础 | 第74-76页 |
| ·有限元分析方法 | 第74-75页 |
| ·ANSYS 软件介绍 | 第75-76页 |
| ·ANSYS 软件分析过程 | 第76页 |
| ·关键零件的有限元校核 | 第76-86页 |
| ·大臂的有限元校核 | 第76-80页 |
| ·小臂的有限元校核 | 第80-83页 |
| ·上臂的有限元校核 | 第83-86页 |
| ·码垛机器人模态分析 | 第86-93页 |
| ·模态分析基础 | 第86-88页 |
| ·码垛机器人模态分析 | 第88-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 结论 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-99页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 作者简介 | 第101页 |
