| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·选题背景 | 第10页 |
| ·国内外研究现状及成果 | 第10-14页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·四旋翼飞行器主要控制方法研究进展 | 第14-16页 |
| ·关键技术难点 | 第14-15页 |
| ·主要研究方法进展 | 第15-16页 |
| ·论文研究主要内容 | 第16-17页 |
| ·小结 | 第17-18页 |
| 第2章 四旋翼飞行器捷联姿态描述及建模 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·四旋翼飞行器控制原理 | 第18-20页 |
| ·飞行器捷联惯导姿态描述 | 第20-23页 |
| ·飞行器动力学模型 | 第23-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第3章 四旋翼飞行器样机构成与硬件电路设计 | 第26-38页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·四旋翼飞行器样机结构及指标 | 第26-27页 |
| ·控制系统设计 | 第27-37页 |
| ·微控制器 | 第28-29页 |
| ·惯导微传感器 | 第29-32页 |
| ·无线通信及遥控信号接口 | 第32-33页 |
| ·指示及报警电路 | 第33页 |
| ·串口及 SWD 调试接口 | 第33-34页 |
| ·电源电路 | 第34-35页 |
| ·动力装置 | 第35-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第4章 飞行器姿态信息的融合估计 | 第38-53页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·传感器数据预处理 | 第38-40页 |
| ·三轴加速度计 | 第38-39页 |
| ·三轴陀螺仪 | 第39-40页 |
| ·数字罗盘 | 第40页 |
| ·基于多传感器的姿态估计 | 第40-49页 |
| ·一阶互补滤波融合算法 | 第41-42页 |
| ·二阶互补滤波融合算法 | 第42-43页 |
| ·基于卡尔曼滤波器的融合算法 | 第43-46页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波器的融合算法 | 第46-49页 |
| ·各算法性能测试及分析 | 第49-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第5章 飞行器控制器设计 | 第53-65页 |
| ·基于反馈的四旋翼飞行器控制系统设计 | 第53-54页 |
| ·变速积分 PID 控制器 | 第54-58页 |
| ·变速积分控制设计 | 第54-55页 |
| ·Matlab/Simulink 控制仿真及分析 | 第55-58页 |
| ·基于反演（Backstepping）的滑模控制器 | 第58-62页 |
| ·反演设计方法及滑模变结构控制 | 第58页 |
| ·针对四旋翼飞行器的反演滑模控制器设计 | 第58-60页 |
| ·Matlab/Simulink 控制仿真及分析 | 第60-62页 |
| ·飞行调试 | 第62-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录 | 第72页 |