辐射对称仿生柔体机器人协同推进机理及实现技术

摘要	第1-7页
Abstract	第7-18页
第一章 绪论	第18-46页
·研究背景及目的	第18-19页
·国内外研究现状	第19-41页
·概述	第19-21页
·连续型机器人研究现状	第21-31页
·完全柔体机器人研究现状	第31-41页
·仿生柔体机器人研究存在问题及启示	第41-42页
·仿生柔体机器人研究存在问题	第41-42页
·仿生柔体机器人研究启示	第42页
·论文研究内容与组织结构	第42-46页
·论文研究内容	第42-44页
·论文组织结构	第44-46页
第二章 辐射对称柔体仿生研究及两侧对称机器人探索	第46-72页
·引言	第46页
·辐射对称动物仿生运动	第46-52页
·辐射对称型海星分类	第46-49页
·辐射对称海星运动分析	第49-52页
·辐射对称仿生结构设计	第52-56页
·辐射对称内外结构	第52-54页
·辐射对称柔体机器人结构设计及驱动选择	第54-56页
·基于3D打印技术的柔体机器人制备	第56-62页
·柔体机器人制造过程	第56-58页
·3D打印辐射对称柔体机器人制备技术	第58-62页
·两侧对称机器人研究探索	第62-69页
·仿生步态分析	第63-65页
·仿生结构设计	第65-67页
·两侧对称机器人推进实验	第67-69页
·本章小结	第69-72页
第三章 柔体机器人建模分析与SMA特性研究	第72-98页
·引言	第72页
·柔性单足变形分析	第72-77页
·概述	第72-73页
·柔性足端柔顺动作空间建模	第73-75页
·单足变形分析	第75-77页
·多足型柔体机器人建模	第77-82页
·柔体机器人伪刚体模型	第77-78页
·柔体机器人运动学建模	第78-82页
·SMA材料特性研究	第82-97页
·SMA准静态热/力耦合特性	第82-87页
·SMA不完全相变热/力耦合特性	第87-90页
·Tanaka本构模型	第90-94页
·SMA弹簧变位分析	第94-97页
·本章小结	第97-98页
第四章 辐射对称柔体机器人多模步态控制	第98-122页
·引言	第98页
·基于仿生的路径规划	第98-103页
·概述	第98页
·人工势场法	第98-99页
·传统人工势场法模型	第99-101页
·改进人工势场法	第101-102页
·仿真实验	第102-103页
·序列法步态控制策略	第103-107页
·概述	第103-104页
·辐射对称柔体机器人平坦地形步态控制策略	第104-105页
·辐射对称柔体机器人越障控制策略	第105-106页
·辐射对称柔体机器人避障控制策略	第106页
·辐射对称柔体机器人滚动步态控制策略	第106-107页
·CPG的生物学机理、控制模型及仿真实验	第107-119页
·CPG生物学作用机制机理	第107-110页
·CPG模型构建及数学解释	第110-113页
·CPG控制仿真实验	第113-119页
·本章小结	第119-122页
第五章 多介质地形环境推进机理研究	第122-144页
·引言	第122页
·典型环境特性	第122页
·多介质地形环境推进实验及分析	第122-135页
·平坦地面推进实验及分析	第123-128页
·多介质环境推进实验及分析	第128-133页
·过渡环境介质下运动步态及柔顺切换	第133页
·柔体机器人抗冲击和挤压变形性能测试	第133-134页
·多介质环境推进性能对比分析	第134-135页
·多足型柔体机器人推进实验及分析	第135-142页
·多足型柔体机器人构建	第135-137页
·多足型柔体机器人平坦地面推进实验	第137页
·多足型柔体机器人推进实验结果分析	第137-142页
·本章小结	第142-144页
第六章 总结与展望	第144-148页
·全文总结	第144-145页
·研究展望	第145-148页
参考文献	第148-166页
在读期间发表的学术论文与取得的研究成果	第166-168页
致谢	第168-170页