高空救援灭火机器人的设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·地面消防机器人国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·高层建筑消防人国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·本文主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 机器人系统的整体设计 | 第18-24页 |
| ·系统组成 | 第18-22页 |
| ·空中支持系统 | 第19页 |
| ·监控系统 | 第19-20页 |
| ·人机交互系统 | 第20-22页 |
| ·机器人本体控制系统 | 第22页 |
| ·系统工作原理 | 第22-23页 |
| ·虚拟样机 | 第23-24页 |
| 第3章 动力学建模 | 第24-40页 |
| ·螺旋桨气动特性分析 | 第24-29页 |
| ·FLUENT仿真平台介绍 | 第24-25页 |
| ·螺旋桨空气动力学特性分析 | 第25-29页 |
| ·动力学模型的建立 | 第29-40页 |
| ·坐标系的建立 | 第30-31页 |
| ·机器人受力分析 | 第31-34页 |
| ·电机建模 | 第34-36页 |
| ·机器人动力学模型的建立 | 第36-38页 |
| ·仿真模型的建立 | 第38-40页 |
| 第4章 控制系统设计 | 第40-66页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第40-48页 |
| ·系统硬件总体方案设计 | 第40-41页 |
| ·控制器电路设计 | 第41-42页 |
| ·传感器接口电路 | 第42-45页 |
| ·电机接口电路 | 第45-48页 |
| ·控制系统软件设计 | 第48-54页 |
| ·下位机软件设计 | 第48-50页 |
| ·上位机软件设计 | 第50-51页 |
| ·控制系统通信实现 | 第51-54页 |
| ·位姿控制器设计 | 第54-58页 |
| ·位姿控制器总体方案 | 第54-55页 |
| ·PID控制原理 | 第55-56页 |
| ·位姿控制器设计过程 | 第56-58页 |
| ·系统仿真 | 第58-66页 |
| ·仿真平台介绍 | 第58-59页 |
| ·系统仿真 | 第59-66页 |
| 第5章 位姿控制实验及分析 | 第66-76页 |
| ·机器人姿态控制实验 | 第68-72页 |
| ·罗盘校准 | 第68-69页 |
| ·姿态控制实验 | 第69-72页 |
| ·机器人位置控制实验 | 第72-76页 |
| ·超声波传感器模块的标定 | 第72-73页 |
| ·位置控制实验 | 第73-76页 |
| 第6章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第84页 |
