多关节机械臂式排爆机器人的设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·研究前景 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-12页 |
| ·国外现状 | 第8-10页 |
| ·国内现状 | 第10-12页 |
| ·本文的研究内容与章节安排 | 第12-14页 |
| 第二章 机器人行走底座的设计 | 第14-22页 |
| ·行走底座的尺寸与行走方式的设计 | 第14-16页 |
| ·行走底座尺寸的确定 | 第14页 |
| ·行走方式的确定 | 第14-16页 |
| ·行走底座动力系统的设计 | 第16-21页 |
| ·电机以及减速器选型 | 第16-20页 |
| ·蓄电池参考容量的选择 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 机器人硬件设计 | 第22-32页 |
| ·通讯方式的确定 | 第22-23页 |
| ·上位机硬件系统 | 第23-26页 |
| ·核心处理模块 | 第24页 |
| ·图像采集模块 | 第24-25页 |
| ·控制面板 | 第25页 |
| ·上位机控制系统电源 | 第25-26页 |
| ·下位机硬件系统 | 第26-31页 |
| ·核心处理模块 | 第26-27页 |
| ·驱动与继电器开关模块 | 第27-30页 |
| ·图像发送模块 | 第30页 |
| ·电源管理模块 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 机器人软件设计 | 第32-40页 |
| ·控制系统 | 第32-36页 |
| ·上位机控制系统 | 第33-35页 |
| ·下位机控制系统 | 第35-36页 |
| ·抓取目标物 | 第36页 |
| ·驱动控制 | 第36-37页 |
| ·立体视觉显示 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 主要性能测试 | 第40-47页 |
| ·测试试验 | 第40-46页 |
| ·夹持轻薄的目标物 | 第40-41页 |
| ·夹持细小的目标物 | 第41-42页 |
| ·夹持易变形的目标物 | 第42页 |
| ·夹持易碎目标物 | 第42-43页 |
| ·夹持易爆目标物 | 第43-44页 |
| ·提取重物 | 第44页 |
| ·手爪夹钳重组 | 第44-45页 |
| ·遥控行走实验 | 第45页 |
| ·爬坡越障实验 | 第45-46页 |
| ·最终的实测性能指标 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第六章 结论和展望 | 第47-49页 |
| ·全文总结 | 第47页 |
| ·存在的问题及展望 | 第47-49页 |
| 参考文献 | 第49-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 附录A：攻读硕士期间主要学术成果 | 第53页 |
