| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·选题背景与现实意义 | 第12-13页 |
| ·选题背景 | 第12-13页 |
| ·选题意义 | 第13页 |
| ·稳定平台发展及研究现状 | 第13-19页 |
| ·稳定平台发展及应用概况 | 第13-15页 |
| ·稳定平台理论研究现状 | 第15-19页 |
| ·稳定平台结构研究现状 | 第15-16页 |
| ·稳定平台控制技术研究现状 | 第16-17页 |
| ·船舶运动姿态极短期预报综述 | 第17-19页 |
| ·全文研究内容与结构安排 | 第19-20页 |
| 第2章 并联船载稳定平台总体方案 | 第20-32页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·稳定平台机械结构 | 第20-21页 |
| ·稳定平台机构描述 | 第20-21页 |
| ·稳定平台铰点分布 | 第21页 |
| ·稳定平台运动学分析 | 第21-26页 |
| ·系统坐标系的建立 | 第22-23页 |
| ·系统位姿描述 | 第23-24页 |
| ·隔离条件的推导 | 第24-25页 |
| ·实例杆长求解 | 第25-26页 |
| ·并联船载稳定平台运动仿真 | 第26-29页 |
| ·Adams 虚拟样机技术在运动仿真中的应用 | 第26-27页 |
| ·Adams 并联稳定平台模型的建立 | 第27-28页 |
| ·并联稳定平台在 Adams 中的运动仿真分析 | 第28-29页 |
| ·稳定平台液压驱动系统 | 第29-30页 |
| ·稳定平台预报控制系统设计 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 船舶海浪运动建模及预报 | 第32-45页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·随机海浪运动规律研究 | 第32-36页 |
| ·海浪基本特性与数学模型描述 | 第32-33页 |
| ·海浪波能谱 | 第33-34页 |
| ·海浪信号实时仿真 | 第34-36页 |
| ·船舶摇荡运动分析与仿真 | 第36-39页 |
| ·船舶摇荡运动特征描述 | 第36页 |
| ·船舶横摇运动仿真分析 | 第36-38页 |
| ·船舶纵摇运动仿真分析 | 第38-39页 |
| ·船舶摇荡运动预报模型研究 | 第39-44页 |
| ·AR（n）自回归模型 | 第39-40页 |
| ·AR 模型的预测应用分析 | 第40-41页 |
| ·最佳 AR（n）预报模型的确定 | 第41-42页 |
| ·基于 Matlab 的 AR（n）模型预测仿真分析 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于 PID 理论的液压控制系统理论分析 | 第45-55页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·阀控非对称液压缸系统的基本描述 | 第45-51页 |
| ·阀控非对称液压缸数学建模 | 第45-48页 |
| ·阀控非对称缸系统传递函数 | 第48-49页 |
| ·液压元件参数计算 | 第49-51页 |
| ·PID 控制的原理 | 第51-53页 |
| ·PID 控制器模型 | 第51-52页 |
| ·PID 控制器参数整定方法 | 第52-53页 |
| ·阀控非对称液压缸 PID 控制器设计 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 并联船载稳定平台联合仿真研究 | 第55-65页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·稳定平台系统建模 | 第55-61页 |
| ·机械-液压子系统建模 | 第56-60页 |
| ·PID 控制子系统建模 | 第60-61页 |
| ·联合仿真分析 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |